1.目前各大工业机器人均支持Profinet 通讯，如何获取ABB机器人Profinet的GSD文件介绍了如何获得ABB机器人GSDML文件。2.对于ABB机器人GSDML文件，提供了下图的组合，即可以选择DI 64bytes +DO 64 bytes 或者其他组合。其中的SDI SDO为Profisafe使用的安全信号。3.例如PLC要通过Profinet某个信号控ABB机器人制ABB机器人启动，则需要在PLC控制某个信号，机器人侧将该信号与系统输入功能Start关联。4.如果希望ABB机器人发送当前位置给PLC，可以参考使用定时中断向PLC发送机器人位置，即ABB机器人在RAPID代码中将机器人坐标通过组信号通过PN通讯发送给PLC

　　5.下图为UR机器人提供的GSDML文件。其中T表示robot，O表示PLC，比如1_T2OState即机器人向PLC发送机器人状态。

　　T2O 每个bit定义如下图，即UR机器人已经将对应信号和PLC通讯的地址关联，无需像ABB机器人那样自行配置

　　以上为目前主流机器人两类PN通讯GSDML文件介绍对比，你更喜欢种机器人端信号和功能自定义还是第二种机器人端信号和功能***绑定好呢？

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