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公司业务范围：
◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；
◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；
◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。
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ABB机器人工件坐标wobjdata的设定方法
工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。机器人可以拥有若干个工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这会带来很多优点：
1）重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径即随之更新；
2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。
A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程，如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需要建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。
下面介绍如何建立工件坐标系：
1.在手动操纵界面中，选择“工件坐标”；
2.单击“新建”；
3.对工件坐标数据属性进行设定后，单击“确定”；
4.打开编辑菜单，选择“定义”；
5.将用户方法设定为“3点”；
6.手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点；
7.单击“修改位置”，将X1点记录下来；
ABB机器人ABB机械手
8.手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点；
9.单击“修改位置”，将X2点记录下来；
ABB机器人配件
10.手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点；
11.单击“修改位置”，将Y1点记录下来；
12.单击“确定”；
13.对自动生成的工件坐标数据进行确认后，单击“确定”；
14.选中wobj1后，单击确定；
15.设定手动操纵画面项目，使用线性动作模式，体验新建立的工件坐标系。
以上就是建立工件坐标系的方法和步骤，下节继续与大家分享有效载荷loaddata的设定方法。
