1 现场使用变位机配合机器人很多。比如下图的3轴头尾架变位机

2 上图的三轴，在多数情况下不需要3个轴一起动，同一时间只有一个轴动。

3  类似这种情况，可以只使用一个外轴驱动（因为同一时间只有一个电机被激活使用）。当然，电机还要有3个。SMB板需要一块，因为三个电机的反馈是实时连接的。

4 控制柜内会安装轴选择器，类似下图，用于控制驱动的输出连接到哪一个电机。

 

5 如何配置及使用

6 因为有3个电机，在robotstudioaddin里找到外轴配置cfg并导入

 

7 …\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\MotorUnits\MU200(3HAC040407-001)\DM1

8 导入以上3个。此处举例3个外轴电机接入的第二块SMB的1-3号节点。然后重启

9  找到如下位置，并导入如下文件

                    …\ABB Industrial IT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AxisSelector          

10     上述文件分别为驱动对应的io设置，789 三个外轴的配置和轴选择器配置

11     完成后重启

12   进入示教器-控制面板，主题选择motion，找到Drivesystem           

13    修改8轴的Drive Unit为7轴，同理修改9轴                    

14     为便于编程，修改外轴logical Axis位置，即把外轴数据都记录在7轴位置

15    控制面板配置的motion主题下，找到Joint

16        修改8轴Logical Axis为7，同理修改9轴                

  重启后，在手动操纵界面，激活界面会发现同时只能激活一个外轴

17   程序里，要使用某外轴，先DeactUnit不使用的外轴，再增加ActUnit指令          

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