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PLC的信号有:数字量输入信号(DI)、数字量输出信号(DO)、模拟量输入信号(AI)、模拟量输出信号(AO)
ABB工业机器人与PLC之间以通信方式:
PLC端可以通过CPU集成的通信接口，或扩展通信模块方式增加通信的功能。
机器人端可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板方式增加通信的功能。
(1)Profinet通信
(2)Profibus DP通信
(3)Ethernet/IP通信
(4)Devicenet通信
下面是ABB机器人常用的通信方式
1.普通IO:
a)iSignal
b)iGroup signal
2.总线:
a)Profinet
b)Profibus
c)DeviceNet
d)EthernetIP等
3.网络:
a)Socket
b)PC SDK
c)RWS(robot web service)
d) OPC
e)RMQ(robot message queue)
4.其他:confidential
下面我们以西门子S7-300与ABB机器人间做ProfiNET通信为例讲解:
1)硬件环境
S7-300CPU集成有ProfiNET通信口，支持做ProfiNET通信
增加选项888-2或者888-3选项通过主机自带网口实现Profinet的主从站通讯
2)硬件连线
网线直连，普通网线的一头插S7-300 ProfiNET通信口，另一头插机器人自带的通信口
3)参数设置
PLC端，在S7-300硬件组态中，安装ABB机器人profinet GSD文件(注:ABB机器人GSD文件下载方法打开robotstudio，ADDIN，找到对应版本robotware,右击ABB.RobotWare6.06.1025\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.06.1025\utility\service\GSDML)，在组态窗口把机器人挂到ProfiNET网络上，并分别设置好双方的IP地址，如:
PLC的为192.168.0.1
机器人的为192.168.0.2
机器人端(以888-3选项为例)IP:192.168.0.2子网掩码:255.255.255.0，“控制面板”--“配置”--“主题选择communication”---“IPSETTNG”--点击“ProfinetNetwork”--修改IP并选择对应的网口--重启--再进入控制面板，配置，主题I/O，PROFINET InternalDevice--配置输入输出字节和PLC端一致。
PLC端:按下启动按钮，PLC端Q0.0输出信号给到机器人的DI1，机器人DI1 接收到信号，开始运行已编写好的程序;动作完成后，机器人端:DO1置1输出信号给PLC的I0.0，PLC I0.0接收到信号(判断机器人动作已完成)可以继续执行下一步的动作。
因此，当PLC与机器人相互关联的I/O信号更多时，即可配合实现更多逻辑需求。
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