1. 现场机器人在wobj0下有轨迹path_0，现在希望实际运行的时候，轨迹能整体沿着wobj0的x和y方向各偏移30mm，如何***快速实现？

2. 安川机器人有平移指令SFTON，使用如下：

SFTON P003 RF

//基于机器人坐标系平移p003，p003中设置平移的xyz数值

//以下轨迹均基于RF平移p003

MOVL V=290.0

MOVL V=290.0

MOVL V=290.0

SFTOF

//关闭平移

3. 对应ABB机器人RAPID指令为：PDISPSET pose100，其中pose100为pose类型数据，包括trans（xyz）和rot（q1-q4）。Pdispset的偏移和旋转均基于当前使用坐标系，即对于当前坐标系的右乘。

 VAR posepose500:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];

 PROC main()

        path_t1;

        !原始轨迹

        pose500.trans:=[30,30,0];

        !设置pose500数据的xyz

        PDispSet pose500;

        !以下轨迹基于当前轨迹使用的坐标系偏移pose500

        path_t1;

       PDispOff;

       !关闭偏移

  ENDPROC

  PROC path_t1()

        reg1:=100;

        MoveLp500,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;

        MoveLoffs(p500,reg1,0,0),v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;

        MoveLoffs(p500,reg1,reg1,0),v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;

        MoveLoffs(p500,0,reg1,0),v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;

        MoveLp500,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;

ENDPROC

  

4. 若机器人轨迹参考wobj1，wobj1不与wobj0平行，则使用pdispset后，轨迹偏移如下图，即偏移参考wobj1的方向。

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