对于轴类的运动控制（伺服电机、步进电机等运动控制）是有软限位与硬限位这个概念的。限位可以限定轴的运动范围，防止其运动超出机械结构所能承受的极限。轴的限位一般都是软限位与硬限位同时存在的，且软限位的范围比硬限位的范围要小。一般情况下单靠软限位就可以胜任限定轴运动范围的工作，但是有些情况如伺服轴没有找原点时，软限位可谓是形同虚设，还是要靠硬限位来保证设备与人员的安全。机器人从原理上就是通过若干个轴通过串联或者并联的方式组成的运动机构，所以说机器人也是需要限位的，这次我们就一起来看一下ABB机器人软限位与硬限位的设置。

有些时候可以使用，相对比较有实际应用价值。这里主要是为大家做一下了解，描述了ABB机器人主题Motion下的类型Arm，描述该类型中的每个参数含义和如何设定关节轴限制范围设定。

一、基本概念

1、机械限位和软限位

机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。

硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，运动到硬限位时候能够阻挡运动。

软限位就是通过电器和软件来实现限制运动极限，如光电开关、行程开关等等。在程序里面的输出上做限位，主要针对比较重要的阀门。

2、限位作用

软限位是可以设定的，在某些特殊情况下，因为工作环境或控制的需要，要对机器人关节轴的运动范围进行限定。使得设备在运动到一定位置时候停止，不超出软限位设定范围。

3、机器人关节轴单位

一周的弧度数为2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度=180/∏度=57.29577951...度；

4、限制关节轴设定步骤

（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>motion主题——>Arm

（2）设定参数说明

Arm类型包含了许多定义臂特征的参数。每个关节都有一套类型为Arm的参数。

序号

参数

参数描述

1

Name

Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称，Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称。

2

IndependentJoint

IndependentJoint是每根轴都有的一个旗标，其指明了所属的轴能否更改为独立模式。当您拥有RobotWare选项独立轴时，才能使用IndependentJoint。

3

UpperJointBound

UpperJointBound定义了该关节工作区域的上限，这些参数仅对关节式机器人有效。-1256637弧度到1256637弧度之间的一个数值。

4

LowerJointBound

LowerJointBound定义了该关节工作区域的下，这些参数仅对关节式机器人有效。-1256637弧度到1256637弧度之间的一个数值。

5

IndependentUpperJointBound

定义该关节在独立模式下运行时的工作区域上限。当您拥有选项IndependentAxes时，IndependentUpperJointBound才能发挥作用。任何数字（以弧度为单位）。

6

IndependentLowerJointBound

定义该关节在独立模式下运行时的工作区域下限，当您拥有选项IndependentAxes时，IndependentLowerJointBound才能发挥作用。任何数字（以弧度为单位）。

7

CalibrationPosition

CalibrationPosition定义了精细校准过的相关轴的位置，-1000到1000之间的一个数值，由此指定相应的位置（以弧度为单位）。

8

PerformanceQuota

可使用PerformanceQuota来降低相关关节的加速度。将PerformanceQuota值设置成1.0便能达到标称性能，但如果需要更小的加速度，那么也可以输入一个更小的值。0.15与1.0之间的一个数字。

9

JamSupervisionTrimFactor

定义了针对卡滞监控的微调系数，该微调系数会影响到大扭矩下处于零速时的长允许时间，0.1到10.0之间的一个数字。

10

LoadSupervisionTrimFactor

定义了针对负载监控的微调系数，该系数会影响到大扭矩下处于非零速度时的长允许时间，0.1到10.0之间的一个数字。

11

SpeedSupervisionTrimFact

定义了针对速度监控的微调系数，该系数会影响到大允许速度误差，0.05到10.0之间的一个数字。

12

PositionSupervisionTrimFactor

定义了用于位置监控的微调系数，该系数会影响到大允许位置误差，0.1到10.0之间的一个数字。

13

ExternalConstTorque

定义了外部恒定扭矩，在相关公式中使用ExternalConstTorque的数值来计算外扭矩，0到100000之间的一个数值，由此指定相应的恒定扭矩（以牛米为单位）。

14

UseArmLoad

定义了该臂所用臂负载的名称，在类型ArmLoad中设置该臂负载，一段多32个字符的字符串，其中定义了一种ArmLoad类型。

15

UseCheckPoint

UseCheckPoint决定了宜使用哪个ArmCheckPoint，必须先配置一个ArmCheckPoint，然后UseCheckPoint才能引用该点，一段多32个字符的字符串，仅能用于关节式机器人。

16

ExternalProportionalTorque

定义了位置依赖型扭矩的比例系数，在相关公式中使用ExternalProportionalTorque的数值来计算外扭，-100000到100000之间的一个数值，由此指定相应的比例系数（以牛米／弧度为单位）。

17

ExternalTorqueZeroAngle

定义了位置依赖型扭矩为零时的关节位置，在相关公式中使用ExternalTorqueZeroAngle的数值来计算外扭矩，-100,000到100,000之间的一个数值，由此指定相应的位置（以弧度为单位）。

18

LoadIdAccelerationRatio

用来降低相关关节在负载识别期间的加速度，如果在识别惯量较大的有效负载时触发了扭矩监控，那么降低该关节的加速度将有所帮助。此时请尝试减小LoadIdAccelerationRatio的数值，直到相关问题消失为止0.2到1.0之间的一个数字。

19

AngleAccelerationRatio

定义了相关电机传感器的大角加速比，只宜由ABB公司来更改这一参数，0.02到1.0之间的一个数值。默认值为1.0。

20

deactivate_cyclic_brake_check_arm

停用轴的“循环制动检查”：定义了是否宜从“安全移动”函数的“循环制动检查”中排除该臂。如果宜从“循环制动检查”中排除某根轴，那么就把参数DeactivateCyclicBrakeCheckforaxis设置成On。此外还必须在“循环制动检查”的配置中停用该轴。On或Off含义：“开”意味着停用了该轴的“循环制动检查”，默认值为Off。

21

ChangetoLogicalAx

在只读的情况下，用户可用参数ChangetoLogicalAxis来更改类型Joint中的LogicalAxis。对ABBPositioners(IRBP)进而ABBTracks(IRBT)来说都通常如此。如果该数值为零，那么就不会发生什么变化，且系统将把Joint中的数字作为正常值。ABB公司的机器人无法使用该参数。0到12之间的一个数值，默认值为0。

22

ThermalSupervisionSensitivityRatio

可被用于安装调节参数（0.5＝近似断开连接的监控），发生该错误会——抛开过度冷却或周边温度偏低所导致的电机偏冷不谈——削弱热监控的敏感度。按0.1的各步骤来减小系统参数ThermalSupervisionSensitivityRatio。检查微调期间和微调后的相关电机温度。0.5到2.0之间的一个数值。默认值为1.0。当数值过低时，系统会停用相关监控，而相关电机则可能过热并受损

（3）设定一轴画面

（4）重启生效

（5）验证报错画面

（6）记得恢复设定，这里和（1）相同画面

本文希望能够帮助到大家如何去进行ABB机器人的关节轴的限制设定在后续可以帮助到大家。

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