插补指令与编程

机器人插补可以按要求的轨迹,使机器人移动到指定目标位置,RAPD插补指令包括关节插补、直线插补和圆弧插补3种,指令的功能及编程格式,要求分别如下：

1.关节插补指令

关节插补指令又称为关节运动指令,其编程格式如下
 

MoveJ [\Conc,] ToPoint[\ID],Speed[\v],zone[\z][\Inpos] ,Tool[\wobj][\TLoad];
 

执行关节插补指令时,机器人将以执行指令时的当前TCP位置作为起点,以指令指定的目标TCP位置为终点,进行插补运动。程序数据及添加项含义及编程方法可参见前述。
 

关节插补可包含机器人系统的所有运动轴,故可用来实现TCP定位、工具定向、外部轴定位等运动:参与插补的全部轴可同时到达终点:TCP的运动轨迹由各轴运动合成,通常不是直线。
 

关节插补的TCP移动速度可使用系统预定义的 pedata数据,也可通过添加项\V或\T设定；实际TCP移动速度与指令速度大致相同。
 

关节插补指令 MoveJ的编程实例如下。

 

MoveJ P1,v1000, fine,grip1;

使用系统预定义的数据插补

MoveJ P2,v500\V:=520,z30\z:=35,tool1;

/直接指定速度和到位区间

MoveJ p3,v1000\T:=5, tine\Inpos:=Inpos20,tool1;

/直接移动时间和到位条件

MoveJ\Conc,p4,v1000, fine, tool1;

/使用指令添加项

set do1, on;

//连续执行指令

MoveJ P5,v1000,fine,grip2\wobj:= fixture;

//使用工件数据