1） 如果有下图两个产品，ABB机器人已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）

 

                         

 

 

 

 

 

2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。

 

3） 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。

 

注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）

 

 

 

 

 

4） 插入指令如下

 

 

 

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置

 

Path_30;//运行右边产品轨迹

 

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home

 

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点

 

ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfL\Off; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错

 

PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算

 

Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹

 

PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系

 

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;

ABB机器人IRB 1520ID  

ABB新型机器人IRB 1520ID是一款高精度中空臂弧焊机器人 （集成配套型），能够实现连续不间断地生产，可节省高达50%的维护成本，与同类产品相比，焊接单位成本*低。

焊接稳定性增强
中空臂机器人IRB 1520ID（集成配套型）将软管束与焊接电缆分别同上臂和底座紧密集成。电源、焊丝、保护气、压缩空气等弧焊所需的介质采用这种方式走线，可实现性能与能效的*优化。除了焊接稳定性强以外，IRB 1520ID兼具路径精度高、节拍时间短、管线寿命长等诸多优势。得益于集成配套式设计，该机器人在焊接圆柱形工件时，动作毫无停顿，一气呵成；而在窄小空间内，该机器人同样行动自如，游刃有余。

安装灵活
IRB 1520ID有效负载4千克，工作范围1.5米，设计高度紧凑，可灵活选择落地安装或倒置安装，有利于缩短节拍时间，拓宽应用范围。

卓越的精度与速度
ABB机器人以其卓越的运动控制而闻名。IRB 1520ID配备第二代TrueMove™技术，在同等级轻型弧焊机器人中拥有*优异的路径精度；该机型还配备第二代QuickMove™技术，实现了两次焊接间的加速度*大化，在显著提升产能的同时，又将能耗降至*低。

易于操作和编程
通过直观友好的FlexPendant（示教器），可轻松完成机器人及弧焊工艺的编程与维护。示教器采用通行的PC图形界面，无论控制机器人还是特定工艺设备，操作员都绝无陌生感。示教器还配备触摸屏及ABB**的操纵杆，进一步提升了操控速度及便利性。为了让用户充分享受离线模拟编程的优势，ABB还提供广受追捧、可靠性和性价比超高的软件包——RobotStudio™和RobotStudioArcWelding PowerPac，其内置的弧焊专用程序VirtualArc™是虚拟试错的得力工具。只需短短数小时的安装调试，机器人即可按预定的节拍时间和焊接质量投入生产。

主要应用:
弧焊、上下料、物料搬运

数据表
IRB 1520ID 产品特征及说明

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