机器人Home点程序是机器人加工开始的初始位置点程序，同时加工结束后机器人返回后的*终位置。ABB机器人Home点程序通常使用**位置运动指令MoveAbsJ，因为MoveAbsJ指令是使用的机器人6个运动轴的轴角度值来定义目标位置的，机器人执行此指令过程中不受空间姿态影响，直接运行到各轴指定的目标角度位置。将机器人手动运行到合适的位置处，为其示教当前点位置，作为机器人Home点程序，程序中机器人工具选择tool0。

       给料装置A取料程序是典型的机器人搬运程序，它属于搬运程序中的取料程序。这类程序有一个共同的特点，就是在可以使用较少的示教位置点实现复杂的机器人搬运程序，因为程序中大部分示教点可以被重复使用。*简洁的机器人取料程序，只需要示教两个机器人位置点即可实现，其中一个点用来调整机器人工具姿态，另一个点是机器人的工件取料位置点。比如我们本例中的这个机器人取料程序，只需要示教三个位置点即可，其中的Target_10是机器人工具姿态调整点，也就是把机器人工具调整到与工件垂直的姿态。Target_30是机器人抓取工件位置点，在这一点处机器人实现对工件的抓取。
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