一、ABB机器人Integrated Vision简介
1.什么是Integrated Vision ?
ABB的Integrated Vision系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引导机器人(VGR)应用的一般需求。系统包括一套完整的软硬件解决方案与IRC5机器人控制器以及RobotStudio编程环境完全集成。图像功能基于Cognex In-Sight@智能摄像头家族，配有嵌入式图形处理功能和以太网通信接口。RobotStudio配备图形编程环境，可调用Cognex EasyBuilder⑧功能的全调色板，同时具备部件位置、部件检查和识别的可靠工具。RAPID 编程语言已经添加了摄像头操作和图像引导专用指令和错误跟踪功能。

2.Hardware
摄像头系统基于Cognex In-Sight@ 7000 series,但可以使用任何Cognex In Sight@摄像头。摄像头从控制器接入24 VDC和以太网。摄像头连接到附带的以太网交换机。摄像头*多为三个。有关更多信息，请参阅Cognex In Sight@ 7000 Series Vision System InstallationManual。

3.软件
软件解决方案基于3个组件- RobotStudio、使用RAPID编程语言的IRC5控制器以及FlexPendant。RobotStudio并排显示图像和配置参数，提供了便利的VGR编程环境。IRC5控制器可以实现轻松创建RAPID程序，充分利用摄像头系统的功能。除了其他
功能外，控制器还有一个RAPID接口，包括预建的摄像头通信接口和图像目标队列处理功能。FlexPendant配备了操作员界面，可以在生产中实现对系统的管理。

4.限制
●需要一个FlexPendant (类型为SxTPU3) 来运行Integrated Vision。
●Integrated Vision插件不能在64位版本的RobotStudio.上运行。
集成摄像头仅应在机器人控制器的服务端口网络内使用，并且必须使用RobotStudio Integrated Vision插件配置。用RobotStudio创建的图像程序包含专用配置数据。用Cognex EasyBuilder@制作的现有图像程序必须用Integrated Vision插件进行修改，以便与IRC5控制器兼容。任何其他用途都未经过验证，可能会导致无法预料的行为。

5.图像安全
-般原则使用机器人引导图像感应器需要用户在处理、安装、配置系统时特别小心。用户必须始终确保图像传感器打开，即使操纵器并未移动。在进入操纵器的工作范围前，用户必须采取以下预防措施以防操纵器开始移动。

如果必须在操纵器工作范围内执行工作，请务必遵守以下几点:控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证启用装置正常工作并阻止来自图像传感器、计算机链路或远程控制面板的操作。任何人进入操纵器工作空间时必须始终随身携带FlexPendant。这是为了防止其他人在其不知情的情况下控制操纵器。任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.在编程和测试过程中，操纵器无需移动时必须尽快释放使动装置。

二、ABB机器人Integrated Vision入门
检查表
在设置系统前，请确保完成了必要的准备措施。Hardware
为IRB机器人系统配齐操纵器、IRC5 控制器和一个FlexPendant (类型为SxTPU3)。
选件Integrated Vision interface,其中包括:
Ethernet网关。
用于将摄像头连接到网关的Ethernet网线。
用于将网关连接到IRC5主计算机服务端口的Ethernet网线。
用于将网关连接到机柜服务端口接口的Ethernet网线。客户电源。
从客户电源向Ethernet网关提供24 VDC的电线。
为摄像头提供24 VDC的电线。
用于安装在机器人上以实现**定义工件的指点工具。PC.用于将PC连接到控制器的Ethernet电缆。Cognex In-Sight⑧摄像头。摄像头镜头。照明设备。



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