一、碰撞集
碰撞集包含两组对象，0bjectA 和0bjectB,您可将对象放入其中以检测两组之间的碰撞。当0bejctA内任何对象与0bjectB内任何对象发生碰撞，此碰撞将显示在图形视图里并记录在输出窗口内。您可在工作站内设置多个碰撞集，但每一碰撞 集仅能包含两组对象。通常在工作站内为每个机器人创建一个碰撞集。 对于每个 碰撞集，机器人及其工具位于一一组，而不想与之发生碰撞的所有对象位于另一组。如果机器人拥有多个工具或握住其它对象，可以将其添加到机器人的组中，也可以为这些设置创建特定碰撞集。每一个碰撞集可单独启用和停用。

二、碰撞和接近丢失
除了碰撞之外，如果ObejctA与0bjectB中的对象之间的距离在指定范围中，则碰撞检测也能观察接近丢失。

三、碰撞检测建议
一般来讲，为了便于碰撞检测，我们建议使用下面的规则:通过删除对仿真无用的内容，简化模型并删除其细小特征。使用尽可能小的碰撞集，拆分大型部件，并只在碰撞集中收集相关部件。导入几何体时，启用粗糙详情等级。限制接近丢失的使用。如果结果令人满意，可以启用*后的碰撞检测

四、碰撞集结果
您现已创建了一个碰撞集RobotStudio 将检查所有对象的位置，并检测0bjectA 内的对象与0bjectB 内的对象碰撞的时间。检测的启动和碰撞的显示取决于碰撞检测的设置方式。如果碰撞集处于活动状态，RobotStudio 将检查组内对象的位置，并根据当前颜色设置指示对象之间发生的任何碰撞。

五、碰撞检测
碰撞检测能检查机器人或其他运动物体是否会与工作站内的其他设备产生碰撞。在复杂的工作站内，您可以使用多组碰撞集对不同组的物体进行碰撞检测。碰撞检测在创建后会根据您的设定自动检测碰撞，不需您手动启动检测过程。

六、设置检测碰撞的时间，如要设置始终或仅在仿真期间设置检测碰撞，请遵照下列步骤:
1. 在应用菜单上，单击RobotStudio选项在模拟组内，单击碰撞。
2.在执行碰撞检测选项内，选择下列其中一项



七、设置碰撞检测对象
要设置碰撞检测对象，请执行以下步骤:
1.确保碰撞检测对象在碰撞集中的位置正确无误。
2.确保为对象启动碰撞集，该碰撞集可以通过布局浏览器中的图标表示:

要启用或停用碰撞集，请继续下列步骤:
3.右击要修改的碰撞集然后单击修改碰撞监控以打开对话框。
4.选择或清空启用复选框然后单击确定。

八、设置接近丢失检测
碰撞集中的对象接近碰撞时，就会发生接近丢失。每个碰撞集都有各自的接近丢失设置。要设置接近丢失检测，请执行以下步骤:
1.在布局浏览器中，右击要修改的碰撞集然后单击修改碰撞监控以打开对话框。
2.在接近丢失框中，指定要视为接近丢失的对象之间的*大距离，然后单击应用。

九、设置记录选项
除了以图形方式显示碰撞之外，也可将碰撞记录至输出窗口或单个日志文件:
1.在应用菜单上，单击RobotStudio选项，然后在仿真组内单击碰撞。
2.要在输出窗口中显示碰撞日志，请选中记录碰撞至输出窗口复选框。
3. 要将碰撞记录至单个文件，请选中记录碰撞至文件复选框，然后在该复选框下方的框中输入日志文件的名称和路径。