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1、 首先加载你收到的标准配置文件（配置-文件-加载参数-选择第三种加载方式）SGUN_Sigguns_DM1.(调用的9C电机参数需要修改motor type的数值)。
进入程序编辑器 ， 选择调用例行程序.
选择commutation程序，一路OK，确定。
选择STEP然后在选择step+或者step-，看数值是不是在+的时候变大，-的时候变小。是的话说明电机的相序正确，否则就要改变电机相序，直到正确为止。
1、 定义工具TCP。切换到新定义的tool，不然会报警碰撞。
2、 继续调用例行程序commutation，一路OK，确定。
选择COMM,OK,确定，在commutate another axis?时选择否。
然后继续yes,确定。
4、应该可以手动操作伺服***。
5、校准，开口关闭到0，校准参数-微校。
6、计算：实际的减速比=（目标开口差值/实际开口差值）*816.326开口不宜过大，可以参考光盘手册相关说明。然后修改减速比。看焊***打开时是不是正方向。
7、调用例行程序ManAddGunName添加当前***S-Gun。
转到-运行。
Yes.
选1，确定。
OK.
一路OK,确定，yes.
8. 压力标定，运行例行程序ManServiceCalib。
选2.
一路YES ,OK.
选择Ignore。
9.在上述步骤完成没有问题后，可在程序编辑器里编一条指令，setforce gun2,force2; 将force2里的压力值设置为1-8的数值，依次测试压力值，一般数值在6时即可达到3000N的压力。
10.压力标定运行Manforcecalib
选择1，设置压力标定的数据。
分别选择1,2,3,4设置相关参数。1：标定次数。2：*大标定压力（以焊钳参数为准）。3：压力计的厚度。4：压的时间。
确定，输入测量值，再次测2.4N，输入测量值，测3.6N，输入测量值，测4.8N，输入测量值，测6N，输入测量值。
*后调用指令Setforce gun force2;设定force值1000,2000,3000等依次测量，得到真实比较验证。
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