工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　ABB机器人数据存储描述了机器人控制器内部的各项属性，ABB机器人控制器数据类型多达100余种，其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。 　　

1、基本ABB机器人数据 　　

基本数据： 　　

bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情ABB机器人 况：成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示 　　

byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255） 　　

num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608） 　　

dnum 双数值：可存储整数和小数，整数取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496） 　　

string 字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。 　　

stringdig 只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数 　　 　　

2、i/o 数 据 　　

dionum 数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平0~0.7v，1作为高电平3.4~5.0v 　　

signaldi/do 数字输入/输出信号：二进制值输入、输出 如开关接通是1，断开是0 　　

signalgi/go 数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。 　　

signalai 模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数 　　

signalao 模拟量输出：数据-变送器-执行机构 　　

3、运 动 相 关 数 据 　　

robtarget 位置数据：定义机械臂和附加轴的位置 　　

robjoint 关节数据：定义机械臂各关节位置 ABB机器人　　

speeddate 速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数： 　　

v_tcp 表示工具中心点速率，单位mm/s； 　　

v_ori 表示TCP重定位速率，单位（°）/s； 　　

v_leax 表示线性外轴的速率，单位mm/s； 　　

v_reax 表示旋转外轴速率，单位（°）/s 　　

zonedata 区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置 　　

tooldata 工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载 　　

wobjdata 工件数据：用于定义工件的位置及状态 　　

loaddata 负载数据：用于定义机械臂安装界面的负载 　　

4、数据存储类型 　　

ABB机器人数据存储类型分为三种 　　

CONST 常量：数据在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改 　　

VAR 变量：数据在程序执行过程中停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后，数据就会丢失 　　

PERS 可变量：无论程序的指针如何，数据都会保持 后赋予的值。

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