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ABB机器人新闻中心
ABB机器人如何快速通过PLC输入数字编号来调用对应不同轨迹例行程序
发布时间:2022-05-19        浏览次数:1945        返回列表
 工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业,与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA欧地希OTC川崎Kawasaki遨博AUBO现代HYUNDAI电装DENSO欧姆龙OMRON爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围:

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务;

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用;

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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  ABB机器人CallByVar指令就可以通过PLC输入数字编号来调用对应不同轨迹例行程序。

  指令CallByVar(Call By Variable)是通过不同的变量调用不同的例行程序,指令格式如下:

  CallBy Var Name,Number

  Name:例行程序名称的第yi部分,数据类型string

  Number:例行程序名称第二部分,数据类型num

  实例:

  Reg1:=1;

  CallByVar proc,reg1;

  上述指令执行完成后机器人调用了名为proc1的例行程序。

  应用限制:

  1)不能直接调用带参数的例行程序。

  2)所有被调用的例行程序名称的部分必须相同,如proc1,proc2,proc3等。

  3)使用CallByVar指令,就可以通过PLC输入数字编号来调用对应不同轨迹例行程序,这样给程序扩展带来了极大的方便。

  程序指令应用示例如下图所示。

  ABB机器人

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  PROC main()

  TPErase; !清屏

  TPReadNum reg1, ""; !写入FlexPendant示教器显示器。程序执行进入等待,直至已经从FlexPendant示教器上的数字键盘输入编号。将该编号储存在reg1中。(通过reg1写屏模拟PLC给定的值)。

  CallByVar "proc", reg1; 通过reg1给定的值调对应的proc程序,(如果reg1给定的值超出调对应的proc的范围会提示报“引用错误”如下图。

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