ABB机器人

　　发送输出信号移动指令

　　说明：ABB机器人移动指令中，除了moveJ、moveL、moveC和moveABsJ，还有moveJDO、moveLDO、moveCDO等，这里主要了解后面这几条指令。这里移动指令，移动到点位后就会发出指定信号指定值，这里利用moveJDO等置位信号后，机器人位置离开目标点位以后信号的值仍然保持不变，如果需要关闭信号可以对信号进行复位即可。

　　一、MoveJDO移动指令

　　1、使用说明

　　通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出。当该运动无须位于直线中时，MoveJDO（Move Joint Digital Output）用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。在角路径中部设置/重置指定的数字信号输出信号。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

　　2、可选变元：MoveJDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value

　　[\TLoad]

　　序号

　　变元

　　作用描述

　　1

　　ToPoint

　　数据类型为robtarget，机器人和外部轴的目标点。定义为已命名的位置或直接存储在指令中

　　2

　　[ \ID ]

　　数据类型为identno，如果移动是同步或协调同步的，变元 [ \ID ] 在 MultiMove 系统中是强制的。这个变元在任何其他情况下都不允许使用。指定的 ID 号必须与所有协作程序任务中的 ID号相同。使用此 ID 号，动作才不会在运行时搞混。

　　3

　　Speed

　　数据类型为speeddata，适用于运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率。

　　4

　　[ \T ]

　　数据类型为num，该参数用于规定机械臂运动的总时间，以秒计。随后，取代相关的速度数据。

　　5

　　Zone

　　数据类型为zonedata，相关移动的区域数据。区域数据描述了所生成拐角路径的大小。

　　6

　　Tool

　　数据类型为tooldata，移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的点的点。

　　7

　　[ \WObj ]

　　数据类型为wobjdata，指令中机器人位置关联的工件（坐标系）。可省略该参数，随后，位置与世界坐标系相关。另一方面，如果使用固定式TCP或协调的外轴，则必须指定该参数。

　　8

　　Signal

　　数据类型为signaldo，待改变数字信号输出信号的名称

　　9

　　Value

　　数据类型为dionum，信号的期望值（0或1）。

　　10

　　[ \TLoad ]

　　数据类型为loaddata，\TLoad主动轴描述了移动中使用的总负载。总负载就是相关的工具负载加上该工具正在处理的有效负载。如果使用了\TLoad自变数，那么就不考虑当前tooldata中的loaddata。如果\TLoad自变数被设置成load0，那么就不考虑\TLoad自变数，而是以当前tooldata中的loaddata作为代替。想要使用\TLoad自变数，就必需将系统参数ModalPayLoadMode的数值设置成0。

　　如果将ModalPayLoadMode设置成0，那么就再也无法使用指令GripLoad。

　　3、指令移动执行

　　将数字信号输出信号设置/重置在飞焊点角路径的中间位置，下图显示了MoveJDO角路径中数字信号输出信号的设置/重置。

　　4、举例

　　MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1;

　　工具的工具中心点tool2 沿非线性路径移动至位置p1，其速度数据为vmax，且区域数据为z30。将输出do1设置在p1处角路径中部。

　　二、moveLDO移动指令

　　1、指令说明

　　MoveLDO是使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出。MoveLDO（Move Linearly Digital Output）用于使工具中心点沿直线运动至给定目的地。在角路径中部设置/重置指定数字信号输出信号。当TCP保持固定时，该指令亦可用于调整工具方位。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

　　2、程序执行（指令可选变元同上）

　　将数字信号输出信号设置/重置在飞焊点角路径的中间位置，下图显示了MoveLDO角路径中数字信号输出信号的设置/重置，如下图所示：

　　关于停止点，我们建议使用关于MoveL和SetDO的“普通”编程顺序。但是，当使用指令MoveLDO中的停止点时，数字信号输出信号得以在机械臂达到停止点时设置/重置。以连续执行模式逐步向前而非逐步向后地设置/重置指定的I/O信号。

　　3、指令使用举例

　　MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1;

　　工具的TCPtool2沿直线移动至位置p1，其速度数据为v1000 ，且区域数据为z30。在p1处角路径中部，设置输出do1。

　　三、moveCDO圆弧发信号移动指令

　　1、指令使用说明

　　MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出。MoveCDO（Move Circular Digital Output）用于将工具中心点移动至给定目的地。将指定的数字信号输出设置/重置在目的点角路径中部。运动期间，相对于圆周，姿态通常保持不变。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

　　2、程序执行

　　将数字信号输出信号设置/重置在飞焊点角路径的中间位置，下图所示显示了MoveCDO角路径中数字信号输出信号的设置/重置。可选变元类同MOVEC，只是多了DO，符合指令MoveC.的一般限制。

　　ABB机器人

　　3、错误处理（其他指令类同）

　　系统会生成下列可恢复错误，并在错误处理器中处理这些错误。系统变量ERRNO将被设置成：如果信号变量是RAPID中声明的变量，则ERR_NO_ALIASIO_DEF。尚未同I/O配置以及指令AliasIO中确定ABB机器人配件的I/O信号相连。如果与I/O单元无接触，则ERR_NORUNUNIT。如果无法访问I/O信号（仅对ICI现场总线有效），则ERR_SIG_NOT_VALID。

　　4、指令使用举例

　　MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1,1;

　　工具的TCPtool2沿圆周运动至位置p2，其速度数据为v500 ，区域数据为z30。根据起点位置、圆周点p1和目的点p2来定义圆周。将输出do1设置在p2处角路径中部。

　　四、其他发送输出信号移动指令

　　1、MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出

　　当该运动无须位于直线中时，MoveJAO（Move Joint Analog Output）用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。将指定的模拟信号输出信号设置在角路径中部。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。例如下面举例：

　　MoveJAO p1, vmax, z30, tool2, ao1, 1.1;

　　工具的工具中心点tool2 沿非线性路径移动至位置p1，其速度数据为vmax，且区域数据为z30。将输出ao1设置在p1处角路径中部。

　　将模拟信号输出信号设置在飞焊点角路径的中间位置，如下图所示显示了MoveJAO角路径中模拟信号输出信号的设置。

　　MoveJAO p2, vmax, z30, tool2, ao1, 1.1;

　　ABB机械手

　　2、 MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号

　　当该运动无须位于直线中时，MoveJGO（Move Joint Group Output）用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。将指定的组输出信号设置在角路径中部。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

　　指令使用举例：

　　MoveJGO p1, vmax, z30, tool2, go1 \Value:=5;

　　工具的工具中心点tool2 沿非线性路径移动至位置p1，其速度数据为vmax，且区域数据为z30。将组输出信号go1设置在p1处角路径中部。

　　将组输出信号设置在飞焊点角路径的中间位置，如下图所示显示了MoveJGO角路径中组输出信号的设置。

　　MoveJGO p2, vmax, z30, tool2, go1 \Value:=5;

　　3、MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出

　　（1） MoveLA：使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出。如下举例：

　　MoveLAO p1, v1000, z30, tool2, ao1, 1.1;

　　工具的TCPtool2沿直线移动至位置p1，其速度数据为v1000 ，且区域数据为z30。在p1处角路径中部，设置输出ao1。

　　（2）将模拟信号输出信号设置在飞焊点角路径的中间位置，如下图所示显示了MoveLAO角路径中模拟信号输出信号的设置。

　　MoveLAO p2, v1000, z30, tool2, ao1, 1.1;

　　4、 MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号

　　（1）MoveLGO（Move Linearly Group Output）用于使工具中心点沿直线运动至给定目的地。在角路径中部设置指定组输出信号。当TCP保持固定时，该指令亦可用于调整工具方位。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

　　（2）举例

　　MoveLGO p1, v1000, z30, tool2, go1 \Value:=5;

　　工具的TCPtool2沿直线移动至位置p1，其速度数据为v1000 ，且区域数据为z30。在p1处角路径中部，设置组输出信号go1。

　　（3）程序执行

　　将指定组输出信号设置在飞焊点角路径的中间位置，如下图所示显示了MoveLGO角路径中组输出信号的设置。

　　MoveLGO p2, v1000, z30, tool2, go1 \Value:=5;

　　5、 MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出

　　（1）MoveCAO（MoveCircularAnalogOutput）用于将工具中心点移动至给定目的地。将指定的模拟信号输出设置在目的点角路径中部。运动期间，相对于圆周，姿态通常保持不变。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

　　（2）举例

　　MoveCAO p1, p2, v500, z30, tool2, ao1, 1.1;

　　工具的TCPtool2沿圆周运动至位置p2，其速度数据为v500 ，区域数据为z30。根据起点位置、圆周点p1和目的点p2来定义圆周。将输出ao1设置在p2处角路径中部。

　　（3）程序执行

　　将模拟信号输出信号设置在飞焊点角路径的中间位置，如下图显示了MoveCAO角路径中模拟信号输出信号的设置。

　　MoveCAO p2, p2, v500, z30, tool2, ao1, 1.1;

　　6、MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号

　　（1）MoveCGO（Move Circular Group Output）用于将工具中心点移动至给定目的地。将指定的组输出信号设置在目的点角路径中部。运动期间，相对于圆周，姿态通常保持不变。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

　　（2）举例

　　MoveCGO p1, p2, v500, z30, tool2, go1 \Value:=5;

　　工具的TCPtool2沿圆周运动至位置p2，其速度数据为v500 ，区域数据为z30。根据起点位置、圆周点p1和目的点p2来定义圆周。将组输出信号go1设置在p2处角路径中部。

　　（3）程序执行

　　将组输出信号设置在飞焊点角路径的中间位置，如下图所示显示了MoveCGO角路径中组输出信号的设置。

　　MoveCGO p2, p2, v500, z30, tool2, go1 \Value:=5;

　　部分参考资料：ABB机器人指令、函数数据说明书等

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　　编辑作者：韦作潘

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