矩形体外部值有效，二者必选其形状参数对角点之对角点之一

 

 

　　Z坐标值。 对角点必须有不同的.指令4. WZDOSet;'区域检测激活输出信号

 

 

　　WZDOSu是WridZonc

 

 

　　用在区或检测被活时输出 的指令，具中心点信号当该指令被执行，(TCP接触到设次后，，机器人的工时，设定好的输出指令示例: 信号将输出一个特定的值。域检测的边界

 

 

　　WZDOSetTemp

 

 

　　venievolumen指令变量说明如下:指令变量名称[Temp]

 

 

　　[\Stat]

 

 

　　WorldZone

 

 

　　[\nside]

 

 

　　[Before]

 

 

　　ShapeSignalSetValue

 

 

　　开关量，城检测

 

 

　　开关量，设定为固定的区域检测，二者选其

 

 

　　wztemporary 或wstationary开关量，当TCP进入设定区域时输出信号

 

 

　　开关量，当TCP或指定轴无限接近设定区域时输出信号，二者选其一形状参数

 

 

　　输出信号名称输出信号设定值

 

 

　　注意:

 

 

　　一个区域检测不能被重复设定。2)临时的区域检测可以多次激活、失效或删除，但固定的区域检测则不可以。5.3.7 Event Routine介绍

 

 

　　当机器人进入某一事件时触发个或多个设定的例行程序，这样的程序称为系统有以 下的事件可以作为Event Routine,主电源开关时触发例如可以设个设定的例行程序。定当机器人打开:为触发条件:

 

 

　　参数名称 参数说明

 

 

　　打开主电源程序启动程序停止系统重启

 

 

　　Stop

 

 

　　Restart

 

 

　　Event

 

 

　　Task

 

 

　　Event Routine设定注意事项:

 

 

　　1)可以被一个或多个任务触发，且任务之间无需互相等待，只要满足条件即可触发该程序。

 

 

　　2)如果是关联到Stop的EventRoutine,将会在重新按下示教器的启动按钮或调用启动I/O时被停止。

 

 

　　3)当关联到Stop的Event Routine 在执行中发生问题时，再次按下停止按钮，系统将在10s后离开该Event Routine。

 

 

　　Event Routine设定参数说明:参数名称 参数说明

 

 

　　Routine 需要关联的例行程序名称

 

 

　　机器人系统运行的系统事件，如启动停止等

 

 

　　事件程序所在的任务

 

 

　　该事件程序是否在所有任务中执行，YES或NO

 

 

　　该事件程序是否在所有单元的所有任务中执行，YES或NO程序执行的顺序号,0~ 100，0先执行，默认值为0

 

 

　　

 

 

 

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