1.我们知道，以下代码表示，机器人用当前工具t1的TCP移动到坐标系wobj0下的target_10点，即让当前TCP和wobj0坐标系下的target_10点重合。

 

 PERStooldata t1:=[TRUE,[[31.792631019,0,229.638935148],[0.945518576,0,0.325568154,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];

 CONSTrobtarget Target_10:=[[522.290926873,0,471.0320615],[-0.000000201,-0.000000003,1,-0.000000001],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

MoveL Target_10,v200,z1,t1WObj:=wobj0;

 

2. 在进行打磨等作业时，由于砂纸等产品的损耗，或者需要增大压力，就需要让机器人实际走位置时沿着工具的z方向多压一点，如何实现？

 

3. 显然，调整点位是不合适的。让TCP的z沿着当前TCP坐标系移动会简单很多。如下图。

 

即：由于new tcp沿着原有TCP坐标系的Z方向后退，此时让机器人用new tcp走到老位置，就会产生实际工具下压的效果。

 

 

 

 

4. 对于TCP沿原有工具坐标系移动，可以使用PoserVect(pose, pos)指令，具体为：

 

t1:=MyTool;

 !MyTool为标准工具TCP

t1.tframe.trans:=PoseVect(mytool.tframe,[0,0,adjust]);

 !t1沿着原有mytool坐标系调整，adjust为负，TCP的z往后退，实际机器人会下压

5. 完整机器人代码如下：

 

  PROCtest_polish()

       set_tool 0;

       Path_10;

       set_tool -1;

      ! 设置下压1mm

       Path_10;

   ENDPROC

 

  PROC set_tool(num adjust)

       t1:=MyTool;

       t1.tframe.trans:=PoseVect(mytool.tframe,[0,0,adjust]);

   ENDPROC

     

 PROC Path_10()

       MoveL Target_10,v200,z1,t1WObj:=wobj0;

       MoveL Target_20,v200,z1,t1WObj:=wobj0;

       MoveL Target_30,v200,z1,t1WObj:=wobj0;

       MoveL Target_40,v200,z1,t1WObj:=wobj0;

ENDPROC

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