1.GOFA为ABB***新推出的6关节协作机器人。

2.同其他协作机器人一样，机器人本体各关节采用了驱动、电机一体的模组设计，即控制柜内不再有驱动。

3.下图为控制柜与本体连接线，该线为本体提供DC电源，EtherCat数据传输及客户信号。

4.下图为各模组关节示意图，可见控制柜与各模组之间基于EtherCat通讯

5.下图为本体底部R1.MP输入口直***个关节模组之间的线缆接口。