利用PCSDK中的SetProgramPointer函数就可以快速的设置程序指针到任意例行程序中，如代码所示。

private void btnStartRapidProgram_Click (object sender, EventArgs e)

    {

      try

      {

        if (controller.OperatingMode == ControllerOperatingMode.Auto)

        {

          tasks = controller.Rapid.GetTasks ( );

          using (Mastership m = Mastership.Request (controller.Rapid))

          {

                       

            tasks[0].SetProgramPointer("MainMoudle", "main");

          }

        }

        else

        {

          MessageBox.Show ("Automatic mode is required to start execution from a remote client.");

        }

      }

      catch (System.InvalidOperationException ex)

      {

        MessageBox.Show ("Mastership is held by another client." + ex.Message);

      }

      catch (System.Exception ex)

      {

        MessageBox.Show ("Unexpected error occurred: " + ex.Message);

      }

    }

 

 

第7行代码：

        获取机器人控制器中所有的任务。

第11行代码：

 tasks[0]代表第1个任务，

SetProgramPointer中第1个参数为模块名称，第2个为例行程序名称，

即将程序指针设置在MainMoudle模块中的main程序的***句代码上。

 

运行上位机软件

连接上机器人控制器

触发该段代码所在的事件

    Bingo：Rapid中的指针指向了main的第1句代码。