PC SDK并未提供ABB机器人实际运行速度***值的输出接口。

可以利用机器人系统输出TCPSpeed，关联相关模拟量输出信号。上位机利用Signal Value Changed事件订阅该信号的变化并关联到图形化控件。

创建虚拟模拟量输出信号ao_speed，如下图。并关联该信号到系统输出TCP Speed上，

为更好的显示速度变化，可以采用HslCommunication的UserGaugeChart控件，如文首的仪表盘。可以在Visual Studio中的NuGet管理器中下载HslCommunication，或者在下图打开程序包管理器控制台，并且输入Install-Package HslCommunication进行安装。安装完毕后，在当前项目对应文件夹的Package文件夹下找到HslCommunication.dll，拖入Visual Studio的工具箱。

在窗体程序中拖动UserGaugeChart控件，并设置相应的MAX值和MIN值数据、报警数据、单位等(这里假设机器人的速度MAX为1000mm/s)。在上位机端，机器人登录到机器人控制器后，添加AO_speed信号订阅，代码如下。启动机器人后，可以看到机器人的实时速度

      voidsubscribe()

     {

    Signal sigspeed =controller.IOSystem.GetSignal("ao_speed");

      sigspeed.Changed += newEventHandler

    }

      privatevoidsig_Changed(object sender,SignalChangedEventArgs e)

        {

           this.Invoke(new EventHandler(UpdateGUIsig), sender, e);

            //为了避免界面线程和主线程冲突，采用委托方式

        }

        privatevoid UpdateGUIsig(object sender,System.EventArgs e)

        {

             Signal s = (Signal)sender;

            userGaugeChart1.Value =Math.Round(s.Value*1000);

            //TCP Speed输出为 m/s，此处转化为mm/s，即乘以1000。显示数据取整。

    } 

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