我们都知道ABB机器人的程序运行是从主程序开始的，被主程序调用的程序才会运行，但是很多时候我们需要不被主程序调用就实时扫描的后台程序，比如我们按一个按钮机器人就去工作，许多新手小伙伴不明白后台程序，这里举例一个按钮启动程序的例子就明白啦。

       在IO板里找一个没有使用的点位，接上用于启动程序的按钮，一端接IO地址一端接24V.

       新建一个后台任务，在后台程序里通过赋值把按钮的瞬时信号用数据保持住。比如：

                         MODULE ModuleMain

                         PERS num data:=0;

                         PROC Mainback()

                         IF button=1

                         data := 1;

                         ENDIF

                         ENDPROC

                         ENDMODULE

       然后在主程序里判断数据的值，如果值为1机器人就去工作，工作完成后将数据置为0,这样一个用按钮启动程序就完成了。

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