1上位机希望实时获取当前机器人位置（笛卡尔坐标系或者关节坐标），如何实现？

可以通过pcsdk实现，如何获取pcsdk相关dll及添加dll，参考二次开发之安装pcsdk及加载dll

//获取world坐标系下的当前位置

double rx;

double ry;

double rz;

RobTarget aRobTarget = controller.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition(CoordinateSystemType.World);

txt1.Text = aRobTarget.Trans.X.ToString(format: "#0.00");

txt2.Text = aRobTarget.Trans.Y.ToString(format: "#0.00");

txt3.Text = aRobTarget.Trans.Z.ToString(format: "#0.00");

 

aRobTarget.Rot.ToEulerAngles(out rx, out ry, out rz);

txt4.Text = rz.ToString(format: "#0.00");

txt5.Text = ry.ToString(format: "#0.00");

txt6.Text = rx.ToString(format: "#0.00");

 

2. 对于位置数据的赋值，可以使用如下代码

  using (Mastership.Request(controller.Rapid))

     {

      RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module1", "ppos100");

       //获取当前位置

       RobTarget rbtar = (RobTarget)rd.Value;

       rbtar.Trans.X = Convert.ToSingle(txt1.Text);

       rbtar.Trans.Y = Convert.ToSingle(txt2.Text);

       rbtar.Trans.Z = Convert.ToSingle(txt3.Text);

       //对xyz赋值，对姿态数据赋值类似

       rd.Value = rbtar;

}

3. 机器人侧在自动模式并不直接提供JOG接口，可以在RAPID使用如下代码进行模块指针的移动并控制机器人运动。

    state:=0;

        bAxis:=FALSE;

        bCart:=FALSE;

         ppos100:=pstart;

        WHILE TRUE DO

            TEST state

            CASE 1:

                // move in axis coordinate

                if bAxis=TRUE then

                    bAxis:=FALSE;

                    MoveAbsJ jpos100\NoEOffs,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;

                endif

            CASE 2:

                // move in Cartesian coordinate

                if bCart=TRUE THEN

                    bCart:=FALSE;

                    MoveL ppos100,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;

                ENDIF

            ENDTEST

        ENDWHILE

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