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工业机器人的伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够控制电机的转动，从而实现定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
假如是伺服Run (运转)信号- -接入而且没有发脉冲的情况下发作:
查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损;假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开;速度回路增益是否设置过大;速度回路的积分时间常数是否设置过小。
假如伺服只是在运转过程中发作;
方位回路增益是否设置过大，定位完成幅值是否设置过小;查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械。
2、ABB伺服电机维修做方位操控运转报超速故障,怎么处理?
伺服Run信号一接入就发作: 查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。
输入脉冲指令后在高速运转时发作:操控器输出的脉冲频率过大，修正程序调整脉冲输出的频率;电子齿轮比设置过大;伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益。
首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序; 监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同，如不共同则查看操控线电缆;查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如Cw/CCW还是脉冲+方向;
伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益;伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错，主张在工艺答应的条件下设置个机械原点信号，在差错超出答应规模之前进行原点查找操作;机械体系本身精度不高或传动组织有反常(如伺服电机和设备体系间的联轴器部发作偏移等)。
4、ABB机器人伺服电机维修有脉冲输出时不工作怎么处理?
监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲;查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良;查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开;监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入;Run运转指令正常;操控形式必须挑选方位操控形式;伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同;确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。
高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。
对策:查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。
输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。
对策:增益设置太大，从头手动调整增益或运用主动调整增益功能;延长加减速时间;负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负荷才能。
运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。
对策:增大差错计数器溢出水平设定值;减慢旋转速度;延长加减速时间;负载过重,需求从头选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动组织提高负载才能。
6、ABB机器人维修运转时出现反常声音或颤动现象，怎么处理?
伺服配线:
运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆,电缆有无破损;查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。
伺服参数:
伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数;承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值;电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置;伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。
机械体系:
衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移,安装螺钉未拧紧;滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化,测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常;承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常,则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。
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