1.ABB机器人支持WebService，如果不懂的话可以拉到底下部分先看：二次开发之安装pcsdk及加载dll

 

2.  默认WebService端口为80，但若PC上运行两个仿真或者其他设置，可能导致默认80端口被占，如何获取当前机器人系统的WebService端口呢？

 

3.  可以借助pcsdk。Pcsdk的安装与使用见。

 

4.  查看pcsdk手册，可以发现ControllerInfo的属性有WebServicePort端口参数，所以可以通过该参数获取。

 

5.  可以创建代码如下：

 

       if(scanner==null)

 

            {

 

                scanner= newNetworkScanner();

 

            }

 

           scanner.Scan();

 

            this.listView1.Items.Clear();

 

           ControllerInfoCollection controls = scanner.Controllers;

 

            foreach(ControllerInfoinfo incontrols)

 

            {

 

               ListViewItem item = new ListViewItem(info.SystemName);

 

               item.SubItems.Add(info.IPAddress.ToString());

 

               item.SubItems.Add(info.Version.ToString());

 

               item.SubItems.Add(info.WebServicesPort.ToString());

 

                !显示WebService端口号

 

               item.SubItems.Add(info.ControllerName);

 

                item.Tag= info;

 

                this.listView1.Items.Add(item);

 

             }

 

二次开发之安装pcsdk及加载dll

 

1）  ABB机器人支持多种二次开发，本文举例pcsdk

 

2）  可以从以下网站下载***新pcsdk

 

3）  下载完毕后，双击exe进行安装。

 

4）  安装完的默认目录为如下：

 

C:\Program Files (x86)\ABBIndustrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.0

 

5）  打开visualstudio，新建一个项目（此处举例C#）

 

6）  在解决方案资源管理器中，右击引用，添加引用

 

7）  浏览，找到pcsdk的安装位置，如上所述，添加ABB.RoboticsControllers.PC.dll

 

8）  添加后，即可方便的在c#里做针对机器人的二次开发

 

9）  程序内，添加下列引用

10）
 

 

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