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ABB机器人新闻中心
ABB机器人数学运算类指令编程应用
发布时间:2020-07-17        浏览次数:307        返回列表

 

RAPID语言中的数学符号

算术符号

解释说明

关系符号

解释说明

+

加号

<

小于符号

-

减号,负号

<=

小于等于符号

*

乘号

>

大于符号

/

除号

>=

大于等于符号

( )

括号,改变运算优先级

=

等于符号

 

 

<>

不等于符号

RAPID语言中的数学指令

数学指令

指令说明

ADD

增加数值指令,用于从数据对象增减一个数值

INCR

自加1指令,用于向数据对象增加1

DECR

自减1指令,用于从对象减去1

CLEAR

清除指令,用于清除对象,即将对象的数值设置为0

TRYINT

有效整数测试指令,用于测试给定数据对象是否为有效整数

1ADD指令  指令格式为Add Name,Addvalue;

Add:指令代码

Name:执行增减数值的对象名称,支持的数据类型为numdnum

AddDvalue:期望增减的值,支持的数据类型为numdnum、数值常数

1Add reg2,5; 5增加到num型变量reg2中,等同于reg2:=reg2+5;

2INCR指令  指令格式为Incr Name;

Incr:指令代码

Name:执行自加1的数据对象的名称,支持的数据类型为numdnum

例:Incr reg1;reg1的数值增加1,等同于reg1:=reg1+1;

3DECR指令  指令格式为Decr Name;

Decr:指令代码

Name:执行自减1的数据对象的名称,支持的数据为numdnum

例:Decr reg1; reg1的数值减去1,等同于reg1:=reg1-1;

4CLEAR指令  指令格式为Clear Name;

Clear:指令代码

Name:执行清除数值的数据对象的名称

例:Clear reg1; reg1的值清除为0,等同于reg1:=0;

5TRYINT指令  指令格式为Tryint Name;

Tryint:指令代码

Name:执行整数有效性测试的数据对象的名称

例:reg1:=3.14;

Tryint reg1;

测试reg1是否为有效整数,如果是则往下执行,如果不是则引发执行错误,需要由错误处理器内的指令处理,本例将引发执行错误。

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