RAPID语言中的数学符号
算术符号
解释说明
关系符号
解释说明
+
加号
<
小于符号
-
减号,负号
<=
小于等于符号
*
乘号
>
大于符号
/
除号
>=
大于等于符号
( )
括号,改变运算优先级
=
等于符号
<>
不等于符号
RAPID语言中的数学指令
数学指令
指令说明
ADD
增加数值指令,用于从数据对象增减一个数值
INCR
自加1指令,用于向数据对象增加1
DECR
自减1指令,用于从对象减去1
CLEAR
清除指令,用于清除对象,即将对象的数值设置为0
TRYINT
有效整数测试指令,用于测试给定数据对象是否为有效整数
(1)ADD指令 指令格式为Add Name,Addvalue;
Add:指令代码
Name:执行增减数值的对象名称,支持的数据类型为num、dnum
AddDvalue:期望增减的值,支持的数据类型为num、dnum、数值常数
例1:Add reg2,5; 将5增加到num型变量reg2中,等同于reg2:=reg2+5;
(2)INCR指令 指令格式为Incr Name;
Incr:指令代码
Name:执行自加1的数据对象的名称,支持的数据类型为num、dnum
例:Incr reg1;将reg1的数值增加1,等同于reg1:=reg1+1;
(3)DECR指令 指令格式为Decr Name;
Decr:指令代码
Name:执行自减1的数据对象的名称,支持的数据为num、dnum
例:Decr reg1; 将reg1的数值减去1,等同于reg1:=reg1-1;
(4)CLEAR指令 指令格式为Clear Name;
Clear:指令代码
Name:执行清除数值的数据对象的名称
例:Clear reg1; 将reg1的值清除为0,等同于reg1:=0;
(5)TRYINT指令 指令格式为Tryint Name;
Tryint:指令代码
Name:执行整数有效性测试的数据对象的名称
例:reg1:=3.14;
Tryint reg1;
测试reg1是否为有效整数,如果是则往下执行,如果不是则引发执行错误,需要由错误处理器内的指令处理,本例将引发执行错误。
ABB机器人与康耐视相机视觉通讯程序
ABB机器人坐标系
ABB机器人总线篇之EtherNet/IP
ABB仿真软件Robotstudio手动单轴操作的三种方法
ABB仿真软件Robotstudio基本操作
ABB仿真软件快速创建机器人系统
更多资讯:ABB工业机器人