输入输出信号分类

工业机器人作业时,不仅需要利用移动指令来控制机器人移动,而且还需要通过输入/输出指令来辅助部件的动作,以满足作业所需的辅助控制要求。例如,点焊机器人需要进行焊钳的开合、电极加压、焊接电流通断等控制,同时还要进行焊接电流、焊接电压等模拟量的调节;弧焊机器人需要进行引弧、熄弧、送丝、通气等动作控制,同时还要进行焊接电流、焊接电压等模拟量的调节等。

根据信号的性质与处理方式不同,机器人控制系统的辅助控制信号分为开关量控制信号DI/DO和模拟量控制信号AI/AO两大类。

①DI/DO信号。开关量控制信号用于电磁元件的通断控制,状态可用逻辑状态数据bool或二进制数字量来描述,开关量控制信号分为两类:一是用来检测电磁器件通断状态的信号,此类信号对于控制器来说属于输入,故称为开关量输入或数字输入( Data Input）信号,简称DI信号;二是用来控制电磁器件通断状态的信号,此类信号对于控制器来说属于输出,故称为开关量输出或数字输出( Data Output)信号,简称DO信号,在 RAPID程序中,DI/DO信号可直接利用逻辑运算函数命令处理。

②AI/AO信号,模拟量信号用于连续变化参数的检测与调节,状态以连续变化的数值描述。模拟量控制信号同样可分为两类:一是用来检测实际参数值的信号,此类信号对于控制器来说属于输入,故称为模拟量输入( Analog Input)信号,简称AI信号；二是用来改变参数值的信号，此类信号对于控制器来说属于输出，故称为模拟量输出( Analog Oupu)信号,简称AO信号。AI/AO信号需要通过算术运算函数命令进行处理。

据信号的功能与用途不同,机器人的辅助控制信号则可分为系统内部信号和外部控制号两大类。

①系统内部信号,系统内部信号用于PLC程序设计或机器人作业监控，但不能连接外部检测开关和执行元件。系统内部信号分为系统输入( System Input)和系统输出(system output)两类；系统输入用于系统的运制，如何服扇动停、主程序动、程序运行/暂停等；系统输出为系统的运行状态信号,如何服已启动,系统色停,程序运行中，系统报警等,系统输入信号的功能,用途一般由系统生产厂家规定而系统输出信号的功能状态则由系统自动生成,用户不能通过程序改变其状态。

②外部控制号,外部控制信号可直接连接机器人,作业具等部件上的检测开关电磁元件或控制装置,信号的地址、功能、用途可由用户定义。外部控制信号的数量、功能、地址在不同的机器人上将有所不同，信号通过系统的I/O单元进行连接。

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