在 RAPID 程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针 PP 返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。
中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。
Trap可以通过return指令终止运行，也可通过例行程序的结束标识（ENDTRAP、ERROR）终止运行。然后在中断触发点继续执行。
Trap例行程序提供了处理中断的方法。一个中断例行程序必须通过CONNECT指令与某个特定的中断链接。一旦中断触发，控制会立即转移到相应的Trap例行程序；如果中断触发，但是没有相关联的Trap例行程序，将被视为致命错误，比如程序立即停止运行。

中断指令

　　ISignalDI/Connect /IDelete

　ISignalDO使用一个数字输出信号触发中断

　　现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：

　　① 在正常情况下，nCountBule的信号的0.

　　②　如果 nCountBule 的信号从0变成1，就对 nCountBule 数据进行加1的操作。操作步骤：

　1.新建例行程序，设定名称，类型选择“中断”，然后单击“确定”。



　2.在中断程序中，添加如图中所示的指令。




　   3.在例行程序“InitAll()”中，添加指令“IDelete”（取消指定的中断）。
　   4.选择“intno1”（如果没有的话，就新建一个），然后单击“确定”。
　　5.选 择“CONNECT”指令（连接一个中断符号到中断程序）。
　    6.双击“”进行设定，选中“intno1 ”，然后单击“确定 ”。
       7.双击“”进行设定，选择要关联的中断程序 “rInterrupt”，然后单击“确定”。
　    8.选择指令“ISignalDI”（使 用一个数字输入信号触发中断）。选择“DI_CHECKOK”，然后单击“确定”。

　    9.双击此指令（ * 提 示：ISignalDI 中的 Single 参数启用，则此中断只会响应

　　10.DI_CHECKOK一次；若要重复响应，则将其去掉,单击“可选变量 ”。

　　11.单 击“\Single”进入设定画面。

　　12.选中 “\Single”，然后单击“不使用”,单击“关闭 ”。
　   13.设定完成，此中断程序只需在初始化例行程序rInitAll 中执行一遍，即在程序执行的整个过程中都生效。

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