工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室

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ABB机器人Pdisp轨迹偏移使用、单工位多次预约程序、在robotstudio创建两台机器人的socket连接、双工位预约程序、与相机通讯的Socket收发数据处理与提取、如何创建数组等编程技巧，满满的实用干货！ 　　

一、ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用 　　

1.如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋

转）。 　　

　　

2.完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。 　　

3. 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。 　　

注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）

　　ABB机器人 　　4.插入指令如下： 　　MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置 　　 　　

Path_30;//运行右边产品轨迹； 　　

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home；

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点； 　　

ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错； 　　

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用 ot表示平移和旋转均计算。如果不使用 ot，则只使用平移，旋转不计算； 　　Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹；

PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系； 　　

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0; 　　

二、ABB机器ABB机器人人单工位多次预约程序 　　

1.机器人有程序如下： 　

　　

2.工艺过程如下： 　　

机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次。 　　

3.我们通过中断来实现。 　　

4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动。 　　

5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

　　



6.进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1。 　　

　

7.进入主程序，设置中断及对应的io信号。 　　




 　　37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true； 　　

35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行； 　　

8. 主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待 　　

　　

三、在robotstudio创建两台机器人的socket连接 　　

1.什么是socket通讯？ 　　

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket。 　　

2.socket通讯能干什么？ 　　

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等。 　　

3.创建socket机器人需要什么选项？ 　　

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。 　

　

4.socket通讯网线插哪个网口？ 　　

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己设置）。 　　

5.创建client端的实例 　　通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。 　　

a、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项。 　　

　　

b、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。

　　

c、之后插入创建连接socketCreate。 　　

d、插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025。

　　

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行。 　

e、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful。 　

f、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据。 　

g、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量。 　

h、发送完毕后client接受到server发回的数据并写屏。 　

6.以下为server端示例 　　

a、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项。 　　

b、作为server，机器人需要创建2个socketdev变量。 　　

c、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose。 　　

d、 　

　　

e、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev。 　

f、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）。 　　g、SocketListen为机器人server监听是否有client连接。

h、socketAccept为接受client的连接。

i、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态。 　

j、 之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发。 　

　　



7.client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监听状态 　

8.server机器人收到的讯息如下： 　

　　

9. client机器人收到的讯息如下： 　　


　　

四、双工位预约程序 　　

1.有如下双工位生产 　

　　

2.工艺过程如下： 　　

人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持，即人手松开信号为0））机器人焊接1#工位。 　

此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作）。 　

机器人完成1#工作后，由于收到过di_2预约信号，机器人自动去完成2#工位 　

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动 　　


5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

　



6.进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给bool量置true 　





同理设置第二个中断程序 　　

　



7.进入主程序，设置中断及对应的io信号

　

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true 　

35-40行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行 　　

8.主要程序如下。即如果没有人给di信号，机器人就在home位等待。 　

五、与相机通讯的Socket收发数据处理与提取 　　

1.相机通常发送字符串给机器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89，用D作为结束符，数据之间用“，”隔开。 　

2.如果机器人收到上述字符串，如何把字符串提取出来并付给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？ 　

3.建立若干num变量，用以存储过程数据，比如StartBit1，表示x的数据从第几位开始，Endbit1表示x的数据结束是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串 　

4. 　　 　　

5.先假设x的 位是1，给Startbit1赋值为1 　

6.插入函数strfind,查找 个“，”在第几位，得到EndBit1值 　

7. 　

　　

8.E



ndBit1减去StartBit1就是x的数据长度

9.同理得到y和theta的信息 　

　　

10.通过StrPart函数，提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串，即x的值的字符串 　　

11. 　　 　　

12.同

理得到y和z的字符串 　　

13.通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量，即转换成功为true不成功为false 　　14.同理得到delta_y和delta_theta 　　

15.成功后可以写屏测试，如下图： 　　


六、ABB机器人如何创建数组 　　1.什么是数组？ 　　将相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合 　　2.有什么用？ 　　比如创建一个robtarget类型的数组p_array，p_array里有10个点位，走完10个位置就可以用如下代码，方便简洁 　　FOR i FROM 1 TO 10 DO 　　MoveL p_array{i},v500,z1,tool0; 　　ENDFOR 　　3.哪些数据类型能创建数组? 　　所有数据类型都可以创建数组 　　4.数组 大几维？ 　　ABB机器人">ABB机器人数组 大三维！ 　　5.数组起始序号是0还是1？ 　　是1 　　6.如何创建? 　　a.程序数据 　　b.选中类型，比如Robtarget 　　c.新建，设置名称，维数（这里举例1维），每个维度的元素数量（举例为10） 　

　　

d.创建完，就有了一个10个数据的p_array，

　　

e.修改点位，点击上图上某一行，修改位置，即把数组里的某一个元素位置修改了。 　　
 

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