工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　在工程现场，通常会用到机器人和PLC通信。或者机器人与机器人之间的通信，那么通信的话除了硬件的支持之外还需要协议。那么ABB机器人支持哪些通信协议呢？它们对应的接口又在哪里？ 　　

一：Devicenet协议 　　

常用的就是这个协议了，因为机器人信号板（比如DSQC652）就是通过这个协议让机器人CPU识别的，而此协议需要软件选项的支持。Devicenet协议选项有709-1Devicenet Master/Slase和840-4Devicenet AnybusSlase。从名字上我们就可以识别到，709-1选项可以支持主站和从站，而840-4选项仅支持从站协议。这两种选项都需要对应的硬件支持。 　　


如图A处为709-1选项对应的ABB机器人硬件位置，需要的硬件是DSQC1006板卡。 　
 

如图1-1，B处为840-4选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1004板卡。 　　

二、Profinet协议 　　

ABB工业机器人支持PROFINET软件选项有888-2、888-3、840-3选项，三个选项在使用上有些许差异。 　　

1.888-2 ProfinetController/Device,该选项支持机器人同时作为Controller（控制器）和Device（设备），机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3） 　　

2.888-3 ProfinetDevice,该选项支持机器人作为Device（设备），机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3） 　　

3.840-3 Profinet AnybusDevice,该选项支持机器人作为Device（设备），机器人需要额外的AnybusDevice硬件（图1-3） 　　

机ABB机器人 器人主计算机 　　
 

　　

图1-3 　　

三、Profibus协议 　　

ABB工业机器人支持Profibus协议软件选项有969-1和840-2。两个选项在使用上有些许差异。 　　

　　

图1-4 　　

1.969-1 PROFIBUSController选项支持机器人作为PROFIBUSController，机器人需要额外的硬件PROFIBUSDP Master，如图1-4中的A部分。 　　

2.840-2 PROFIBUS AnybusDevice选项仅支持机器人作为PROFIBUSDevice从站，机器人需要额外的PROFIBUSAnybus Device硬件，如图1-5中B部分。

　　

图1-5 　　

四、CC-Link协议 　　

ABB工业机器人支持CC-Link协议，但是需要DSQC378B模块的支持。加装了DSQC378B模块后，机器人将Devicenet协议转换 　　

图1-6 　　

对于ABB工业机器人的通信，有不同的需要可以选择不同的协议，但是必须要明白其硬件的对应关系。 　　

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