工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　1. ABB机器人当前TCP如下图，此时TCP的Z方向沿着抓手方向，TCP的X方向大致与大地坐标系垂直。 　　ABB机器人ABB机器人 　　2. 此时通过外设（激光测距等设备），告知机器人此时工件设备绕自身旋转了一定角度（例如10°） 　　 　　3. 此时希望ABB机器人能调整自身姿态，使得抓手与旋转10°后的产品平行，并沿着产品方向前进100mm。 　　4. 由于现场并没有做工件坐标系，只有一个TCP,但产品原始姿态与机器人base平行。下图彩色坐标系为该点原始位姿，即可以让原始位姿（下图的tx,ty,tz）绕着与base坐标系平行的一个坐标系(黄色坐标系)的z轴旋转10°，即在原始姿态上左乘旋转角度 　　ABB机器人ABB机器人 　　5. 可以采用ABB机器人如下代码实现ABB机器人的姿态的旋转和调整。 　　 　　 　

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