工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　1、第二章示教髓2.1示教器介绍在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的, B要的按钮和操作装置。I 一示教器解说A链接电缆B触摸屏C急停开关D手动操纵摇杆EUSB 端 口F使能器按钮G触摸屏用笔同时也保留了必EH示教器复位按钮2.1示教器介绍第二章示教髓LCD第二章示教髓xz(?9O00COG33颅设按键，1 -仏有关如何定义其各项功能的详細说明，请参阅预设按键一 节。选择机械单元。切换移动模式，重定向或线性。切换移动模式，抽1-3或轴4-6.切换增虽:亠Step BACKWARD （步退按钮亠 使程序后退一步的扌旨令。START （启动）按钮。开姑执行程序。Step FORWARD （步。

 

 

　　2、进）按钮。使程序前进一步的描令。STOP（:停止按钮。停止程序执行。第二章示教髓2.1示教器介绍在了解了示教器的构造以后, 来看看应该如何去拿示教器这个时候，你就能舒适地将 示教器放在左手上，然后用 右手进行屏幕和按钮的操作 了第二章示教髓第二章sw2.2正确使用示教器使能按钮使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器人为保证操作人员第二章示教髓使能器按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧操作者应用左手的四个手指进行操作人身安全而设置的。 只有在按下使能器按 钮，并保持在”点击 开启”的状态，才可 对机器人进行手动的 操作与程序的调试。当发生危险时，人会 本能地将使能器按钮 松开或按紧，机器人 则会马上停。

 

 

　　3、下来，保 证安全。第二章示教髓2.2正确使用示教器使能按钮| TL | Z! iJBisDjkxidu. (o-L-e3i)cat使能器按钮分为两档，在手动状态下 档按下去，机器人处于电机开启状态，如 上图所示。lD12Q_3flXXClr. (CX-L-O3173) 三仔止 C#S 1W第二档按下去以后，机器人就会处于防第二章示教髓护装置I停止状态,如上图所示。第二章示教髓2. 3示教器语言设置HaniulGuard MopIWi20.BkTu(CH LeJi7.)Stopped (Sped 1MH)SI示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方 便操作，下面介绍把显示语言设定为中文。

 

 

　　4、的操作步 骤。第二章示教髓第二章示教髓1 单击左上角主菜单按钮。2选择Control Panel”。固 Backup and RestoreHotEditI叩and OutputsCalibrationJoggingProduction Windownt LogProgram EditorQ Restart口 FlexPendant Explorer 扫 System Infolog Off Default UserControl Panel第二章示教髓第二章示教髓2. 3示教器语言设置卜 Control PjivJHa meMrwalGujrd度|JRB1M RakTr- （CN L 03。

 

 

　　5、17）（亦打 100%）CofiwnenlIto 34 of It3选择 “Language”。Appearance|U Supervision 彳;FlexPendant 塾2Customizes the displayMotion Supervi&ioni aixi Execution SettingsConfigures the F1exPendro FinnishwCancel1JK.卜MBLl第二章示教髓叵习电 Control Parwl Largiiae2. 3示教器语言设置HaAruaFGm rd Stopriirrent I IRIM20-BMcTj(5 L OZH?JStop。

 

 

　　6、ped (Sfwed IWVrIn order to change the language the FlexPendsnt must be restarted.I ns tabledChi6.点击“YES”后，系统重启。The Virtual FlexPendant will now be closed. You need to restart it the u$T way, by pressing th r，Virbual FlexPendant button. Do you want to proceed?NoIto S ofjflCancelOKG&嘖如第二章示教髓2. 3示教器语言设。

 

 

　　7、置孚肪9?尸裁，障亡iniA-teftLcT. Qr-L-wnHB? E辭止 tits tm第二章示教髓第二章示教髓7重启后，单击左上角按钮就能看到菜单已切换成中文界面岀手动闕I自动生产宙口校准復制肓板 事杵日志 yiriPendziniE32E注销Default User垂新启动第二章示教髓第二章示教髓2.4示教器事件日志查看可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息及事件日志的查看。A机器人的状态（手动、全速手动和自B机器人的系统信息。C机器人的电机状态。D机器人的程序运行状态。E当前机器人或外轴的使用状态。ACPd aiiilodule/ain複块任务与程序P68main (。

 

 

　　8、)MoveL offs (pl0 z offsetX, offsetY z OjENDPROCENDMODULE第二章示教髓第二章示教髓渝齢A编辑调试修改位置勰声明TTTtTTTtTTTtTTTTTmmTTtTfTTTTTTrTTr卩5現LO xainMo.SDB 1% Q第二章示教髓RDBJL第二章示教髓2.5 ABB机器人数据的备份与恢复2. 5.3单独导入程序防宁装抠停止JIRB120_EaoicTr.(Qi-L-0317320)己停止區燮1CXW)4.打开“文件”菜单，点击“加载模块”，从“备份目剥RAPID”路径下加载所需要的程序模块。类塑更改133BASE系统模块mainlodul。

 

 

　　9、e虧模块系统模块userfa T.R0B1複块新建模块抑载模块另存模块为更改声明册除模块文件斷模块RDBJL第二章示教髓IKB120 BasicTr. CK-L-0317320)药手装置停止 已俘止（逹燮1CXW?HotEdit输入输岀画制与恢复皿校准1 单击左上角主菜单按钮手动翱游控制面板2选择粧制面板”自动生产窗口倉Q事件日志FlexPendant谡源管理器置系统信息注销Default User重新启动2.5 ABB机器人数据的备份与恢复2. 5. 4单独导入EI0文件第二章示教髓2.5 ABB机器人数据的备份与恢复2. 5. 4单独导入EIO文件第二章示教髓第二章示教髓3.选择“配置”。。

 

 

　　10、丿丿第二章示教髓2.5 ABB机器人数据的备份与恢复2. 5. 4单独导入EIO文件手訪沸5装型?止圖IKB120_SasicTr. (CK-L-0317320)已停止（逹度10M）巨电% 控制面板 - SS - I/O System每个主題都包含用于配置系统的不同翹O 当前王題：I/O System4打开“文件”菜单，单击“加载参数”。迭择您壽要查看的主题和实例类塑。丿Access LevelDevice Trust LevelDeviceNet DeviceIndustrial Network加载参数Cross ConnectionDeviceNet ConnnandDeviceNet I。

 

 

　　11、nternal DeviceRouteSignal Safe LevelROB 1%电第二章示教髓System Outputjei（t另存为 全郡另存为ROB 1%电第二章示教髓ROB 1%电第二章示教髓文件全部关闭ROB 1%电第二章示教髓2.5 ABB机器人数据的备份与恢复2. 5. 4单独导入EIO文件第二章示教髓第二章示教髓5选择“删除现有参数后加载”。6 单击“加载”第二章示教髓第二章示教髓2.5 ABB机器人数据的备份与恢复2. 5. 4单独导入EIO文件訪驴装賣停止g IR5120_Ba5icTr.(CK-L-0317320)亘停止(建燮low?打开- C: /Users/CRB。

 

 

　　12、OXIAl/Document s/Robot Studio/ Syst es/Ba(iqs/Syst et32/ SYSPAR7 在“备份目录/SYSPAR”路径下找到ElO.cfg 文件。8单击“确定”类塑L到6共EIO. cfg.cfg文件nc. cfg-Cfg文件IOC. cfg-cfg文件PROC, cfg-Cfg文件SIO. cfg-cfg文件SYS. cfg-Cfg文件|配置文件(. cfg)文件魚|EI0. cf廿股1命籬取消, 4. 361300是robl.25. 379100是robl 33. 415900是robl_42.118500是robl_52. 328300是ro。

 

 

　　13、bl_60. 652900是首入0至6.283范国内的值，并点击“确定污。编辑电机校准偏移臓单元：取消|78945612330确定|确定取菊RDB_1匕Q第二章sa#RDBl匕Q第二章sa#2. 6转数计数器更新16.单击“是”。手訪弟于装JBW?止IRB120_BaoicTr. (Qi-L-0317320) 已(?止(遠度 1001?皿校准- ROB_1 -校准参数编辑电机吟 单元:新校准偏移值已保存在系统参数中n要激活这些值，您需妾重新启动控制器robl 1冬0至（电 称是否现在重新启动控制器?robl 2robl 3robl 4robl 5robl 63433取消1取消WeRDBl匕Q第。

 

 

　　14、二章sa#RDBJI匕Q第二章sa#2. 6转数计数器更新固备份与恢复HotEdit17.重启后，选择“校准”。丿校淮手动腳自动生产窗口虧编辑器to注销Default User控制面板事件日志FlexPendant资源管理器系统信息重新启动 一 、二RDBJI匕Q第二章示教髓2. 6转数计数器更新第二章示教髓第二章示教髓第二章示教髓2. 6转数计数器更新第二章示教髓第二章示教髓19.选择“更新转数计数器”。第二章示教髓第二章示教髓2. 6转数计数器更新第二章示教髓2. 6转数计数器更新第二章示教髓第二章示教髓21 单击“确定”。第二章示教髓2. 6转数计数器更新如果机器人由于安装位置的关系，无。

 

 

　　15、法六个轴同时到达机械原点刻度位置,2. 6转数计数器更新第二章示教髓第二章示教髓手动弟夕装J时?止IRB120_Ba5icTr. (Qi-L-0317320)已f?止(SS 10OT?皿校准- R0BJ -转数计数器23.单击“更新”。机械单元全选关闭rBOB 1 I.LLll 咬參匕第二章示教髓第二章示教髓2. 6转数计数器更新皿校准- ROE_1 -转数计数器手訪前夕装塩f?止圈IRB120_BasicTr. (CN-L-Q31732O)已停止（建度1）24.操作完成后，转数计数器更新完成。更新转数计数器 机械单元：ROB 1转数计教署，迭择轴并点击更新。robl 1正在更新转数计数器。robl 2进度窗口robl 3请等待!robl 4robl 5转数计数器己更新robl 6转数计数器已更新全选全部清除更新关闭ROB 1匕Q。

 

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