工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　abb机器人的核心技术是运动控制系统，这也是对于机器人自身来说的难点。掌握了运动控制技术的ABB可以轻易实现循径精度、运动速度、周期时间、可程序设计等机器人的性能，大幅度提高生产的质量、效率以及可靠性。

 

 

　　abb机器人程序执行简介：

 

 

　　a.当执行本指令时，如果信号值正确，则本程序仅仅继续以下指令。

 

 

　　如果信号值不正确，则机械臂进入等待状态，且当信号改变为正确值时，程序继续。通过中断来探测改变，其作出快速响应（非查询）。

 

 

　　b.当机械臂正在等待时，对时间进行监督，且如果其超出时间值，则程序将在指定TimeFlag时继续，否则将会引起错误。如果指定TimeFlag，则在超出时间时设置为TRUE。否则，其将设置为FALSE。

 

 

　　c.如果停止程序执行，并随后重启，则本指令评估信号的当前值。否定程序停止期间的任意改变。

 

 

　　d.在手动模式下，在等待3 s以上时间后，警告框将弹出，询问是否想要模拟指令。如果不想警告框出现，那么您可将系统参数SimulateMenu设为NO，请参见技术参考手册 - 系统参数主题Controller类型General RAPID。

 

 

　　如果采用开关\Visualize，那么按编程参数，将在FlexPendant上显示消息框。如果未采用\Header参数，那么将显示默认页眉文本。当WaitDI指令的执行准备就绪时，消息框将从FlexPendant撤除。

 

 

　　1.当机器人执行指令时，执行到 waitdi di_0,1时，如果di_0信号变为1，往下执行；如果信号值不为1，则机器人进入等待状态，且当信号改变为正确值时，程序继续。

 

 

　　2.但在现场生产中，我们如果希望机器人等待30秒，就继续往下执行，并写屏提示，如何实现呢？

 

 

　　3.在添加指令按如下操作

 

 

　　

 

 

 

　　

 

 

 

　　

 

 

 

　　

 

 

 

　　

 

 

 

　　

 

 

 

　　

 

 

 

　　

 

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