1. FOR指令结构的定义

　　（1）FOR指令结构

　　从步骤到步骤

　　ENDFOR

　　：循环判断变量

　　 A：变量的初始值。该变量在首次运行时与此值相同。

　　第二：ABB机器人称为可变终值，或终值。

　　第三：变量的步长。每次执行时，都会将FOR语句变量的值添加到该步骤值中。默认情况下，“ Step ABB机器人焊接”是隐藏的，并且是可选变量项。

　　（2）用于指令执行处理

　　迭代执行判断指令通常用于重复执行程序内容一定次数。当针对FOR指令执行程序指针时，变量的值等于次执行的值，然后执行FOR和ENDFOR指令的指令片段。执行后，变量的值将为：它会自动添加到第三步的值中。然后，程序指针跳至FOR指令，并开始第二个决定，即变量的值是否在起始值和第二终止值之间。如果判断结果成立，则程序指针将继续执行FOR和ENDFOR两次，在指令的指令片段中，变量的值将在执行完成后自动将步骤的第三个值相加。之后，程序指针跳至。执行FOR指令以确定变量在第三次开始时是否在开始值和结束值之间。当满足条件时，将重复执行FOR指令，并将步长值自动添加到变量中。如果确定该变量的值不在起始值和结束值处，则程序指针将跳转到ENDFOR的末尾并继续执行。

　　例子2

　　X ABB机器人集成：0 =; ABB机器人焊接

　　对于i6至10步2DO

　　X：= X + i；

　　ENDFOR

　　执行说明：

　　初始化X：= 0时，程序进入FOR并重复确定并执行命令。

　　如果在第二次运行中i的值等于6，则程序将执行for语句X：= X + i指令。 执行后的X值如下。 6;变量for的值在执行for指令后自动增加。步长为2，即i = i + 2 = 6 + 2 = 8。然后程序指针跳到FOR指令。 ，然后第二次确定i的值是否在起始值6和终止值10之间。这是因为8大于6且小于10，所以确定结果成立并且程序指针继续。在FOR和ENDFOR之间执行两次指令片段，即X：= X + i指令执行两次，X = 6 + 8 = 14；执行指令后，值变量i step会自动添加到size中2。也就是说，i = i + 2 = 8 + 2 = 10。然后，程序指针跳至ABB机械手，并集成到FOR指令中以做出第三个决定。 ，I = 10，所以它属于6到10的范围，判断条件的结果是固定的，程序指针再次输入FOR指令，并执行X：= X + i语句。在执行指令X = X + i = 14 + 10 = 24;之后，变量i的值将在步骤2中自动添加。也就是说，i = i + 2 = 10 + 2 = 12；然后程序指针跳转到。在FOR指令的情况下，i = 12不属于6到10的范围，因此它是第四条件判断，并且判断条件的结果不确定。这时，程序指针跳到结尾。 ENDFOR指令继续执行，并且FOR指令的执行结束。

　　摘要：上面示例中的FOR指令总共执行了3次。在第四次判断之后，因为不满足条件，所以FOR指令的执行结束。

　　3，FOR命令要点

　　（1）了解FOR指令的结构（与上述相同）。

　　（2）FOR指令定义执行过程：FOR指令是重复的判断执行，条件自动添加步长，条件中的变量范围可以由您自己指定。具体执行过程是ABB机器人。 （同上）；

　　（3）FOR指令的变量i的特征：

　　功能：执行for指令时，i的值等于初始值。

　　第二个功能：默认情况下，每次在for循环中执行一条指令时，i的值都会增加1。也就是说，步长默认为1。

　　第三个功能：在for指令的每个执行周期之后，i的值会自动将步骤ABB机器人焊接中指定的值相加。

　　第四个特征：i变量是for指令的特殊变量：

　　它可以直接在for指令结构中使用，而无需任何预定义值，并且for中的i in的值与for指定的初始值相同。每次执行for指令时，都会自动添加步长值，并且i的值位于for is中，而for之外的值不会相互影响。如果i在for指令结构之外，则必须首先定义它，然后根据变量，变量和常量的规则使用它。 ，for中的i的值可以与i相同。 for之外的值不会互相影响。它遵循针对该结构集成的ABB机器人变量的特性，并遵循通常的外部编程规则。为了；

　　4.指令变量i的示例

　　（1）程序

　　PRORFOR3（）

　　X：= 0；

　　I：= 100；

　　FORi1至3DO

　　ABB机器人

　　X：= X + i；

　　ENDFOR

　　我：= i + 1；

　　WaitTime 3;

　　ENDPROC

　　（2）行政写真

　　程序执行屏幕：

　　程序数据画面：

　　程序数据执行屏幕：

　　第二个可执行程序数据屏幕：

　　第三个可执行程序数据屏幕：

　　第四执行屏幕和程序数据屏幕：

　　程序执行画面程序数据画面

 

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