Common选项

指令说明

 

对程序数据进行赋值

 

Compact IF

如果条件满足，就执行一条指令

 

FOR

根据指定的次数，重复执行对应的程序

IF

当满足不同的条件时，执行对应的程序

MoveAbsJ

轴***角度位置运动

MoveC

TCP 圆弧运动

MoveJ

关节运动

MoveL

TCP 线性运动

 

 

 

ProcCall

 

 

 

调用例行程序

 

 

 

Reset

 

 

 

将数字输出信号置为 0

 

 

 

RETURN

 

 

 

返回原例行程序

 

 

 

Set

 

 

 

将数字输出信号置为 1

 

 

 

WaitDI

 

 

 

等待一个输入信号状态为设定值

 

 

 

WaitDO

 

 

 

等待一个输出信号状态为设定值

 

 

 

WaitTime

 

 

 

等待一个指定的时间，程序再往下执行

 

 

 

WaitUntil

 

 

 

等待一个条件满足后，程序继续往下执行

 

 

 

WHILE

 

 

 

如果条件满足，重复执行对应的程序

 

 

 

Prog Flow选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

Break

 

 

 

临时停止程序的执行，用于手动调试

 

 

 

CallByVar

 

 

 

通过带变量的例行程序名称调用例行程序

 

 

 

EXIT

 

 

 

停止程序执行并禁止在停止处再开始

 

 

 

ExitCycle

 

 

 

中止当前程序的运行并将程序指针 PP复位到主程序的***条指

 

令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的***句重

 

新执行

 

 

 

GOTO

 

 

 

跳转到例行程序内标签的位置

 

 

 

Label

 

 

 

跳转标签

 

 

 

Stop

 

 

 

停止程序执行

 

 

 

SystemStopAction

 

TEST

 

 

 

停止程序执行与机器人运动

 

对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

 

 

 

Various选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

             说明

 

CancelLoad

 

 

 

取消加载程序模块

 

 

 

CheckProgRef

 

 

 

检查程序引用

 

 

 

comment

 

 

 

对程序进行注释

 

 

 

EraseModule

 

 

 

从运行内存删除程序模块

 

 

 

Load

 

 

 

 

 

从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存

 

RemoveAllCyclic

 

删除所有循环

 

RemoveAllCyclicBool

 

删除所有循环布尔

 

Save

 

 

 

保存程序模块

 

 

 

SetupAllCyclicBool

 

设置所有循环布尔

 

Start Load

 

 

 

在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中

 

 

 

UnLoad

 

 

 

从运行内存中卸载一个程序模块

 

 

 

Wait Load

 

 

 

当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用

 

 

 

Settings选项

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

AccSet

 

 

 

定义机器人的加速度

 

 

 

ActEventBuffer

 

Act事件缓冲区

 

ConfJ

 

 

 

关节运动的轴配置控制

 

 

 

ConfL

 

 

 

线性运动的轴配置控制

 

 

 

Cornerpathwarning

 

拐角路径警告

 

DeactEventBuffer

 

死亡事件缓冲区

 

EOffsOff

 

 

 

关闭外轴位置偏置

 

 

 

EOffsOn

 

 

 

激活外轴偏置

 

 

 

EOffsSet

 

 

 

激活指定数值的外轴偏置

 

 

 

GetJointData

 

获取关节数据

 

GripLoad

 

握力载荷

 

MechUnitLoad

 

 

 

定义外轴单元的有效载荷

 

 

 

PDispOff

 

 

 

关闭位置偏置

 

 

 

PDispOn

 

 

 

激活位置偏置

 

 

 

PDispSet

 

 

 

激活指定数值的位置偏置

 

 

 

ResetAxisDistance

 

重置轴距离

 

ResetAxisMoveTime

 

重置轴移动时间

 

SoftAct

 

 

 

激活一个或多个轴的软伺服功能

 

 

 

SoftDeact

 

 

 

关闭软伺服功能

 

 

 

VelSet

 

 

 

设定***大的速度与倍率

 

 

 

Moton&Proc选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

ActUnit

 

 

 

激活一个外轴单元

 

 

 

DeactUnit

 

 

 

关闭一个外轴单元

 

 

 

MoveCAO

 

 

 

TCP 圆弧运动的同时触发一个模拟量输出信号

 

 

 

MoveCDO

 

 

 

TCP 圆弧运动的同时触发一个输出信号

 

 

 

MoveCGO

 

 

 

TCP 圆弧运动的同时触发一个总输出信号

 

 

 

MoveExtJ

 

 

 

外部直线轴和旋转轴运动

 

 

 

MoveJAO

 

 

 

关节运动的同时触发一个模拟量输出信号

 

 

 

MoveJDO

 

 

 

关节运动的同时触发一个输出信号

 

 

 

MoveJGO

 

 

 

关节运动的同时触发一个总输出信号

 

 

 

MoveLAO

 

 

 

TCP 线性运动的同时触发一个模拟量输出信号

 

 

 

MoveLDO

 

 

 

TCP 线性运动的同时触发一个输出信号

 

 

 

MoveLGO

 

 

 

TCP 线性运动的同时触发一个总输出信号

 

 

 

SearchC

 

 

 

TCP 圆弧搜索运动

 

 

 

SearchExtJ

 

 

 

外轴搜索运动

 

 

 

SearchL

 

 

 

TCP 线性搜索运动

 

 

 

I/O选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

AliasIO

 

IO命令更改

 

AliasIOReset

 

恢复IO命令更改

 

InvertDO

 

 

 

对一个数字输出信号的值置反

 

 

 

IOBusStart

 

IO总线启动

 

IOBusState

 

IO总线状态

 

IODisable

 

 

 

关闭一个 I/O 模块

 

 

 

IOEnable

 

 

 

开启一个 I/O 模块

 

 

 

PulseDO

 

 

 

 

 

数字输出信号进行脉冲输出

 

SetAO

 

 

 

设定模拟输出信号的值

 

 

 

SetDO

 

 

 

设定数字输出信号的值

 

 

 

SetGO

 

 

 

设定组输出信号的值

 

 

 

WaitAI

 

 

 

等待一个模拟输入信号的指定值

 

 

 

WaitAO

 

 

 

等待一个模拟输出信号的指定值

 

 

 

WaitGI

 

 

 

等待一个组输入信号的指定值

 

 

 

WaitGO

 

 

 

等待一个组输出信号的指定值

 

 

 

Communicate选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

ClearIOBuff

 

 

 

清空串口的输入缓冲

 

 

 

ClearRawBytes

 

清除原始字节

 

Close

 

 

 

关闭串口

 

 

 

CopyFile

 

复制文件

 

CopyRawBytes

 

复制原始字节

 

ErrWrite

 

 

 

在示教器事件日志中写报警信息并储存

 

 

 

Open

 

 

 

打开串口

 

 

 

PackRawBytes

 

打包原始字节

 

ReadAnyBin

 

 

 

从串口读取任意的二进制数

 

 

 

ReadRawBytes

 

 

 

读取原始字节

 

Rewind

 

 

 

设定文件开始的位置

 

 

 

SCWrite

 

写入SC系统

 

TPErase

 

 

 

清屏

 

 

 

TPReadDnum

 

 

 

从示教器读取编号

 

TPReadFK

 

 

 

互动的功能键操作

 

 

 

TPReadNum

 

 

 

互动的数字键盘操作

 

 

 

TPShow

 

 

 

通过 RAPID 程序打开指定的窗口

 

 

 

TPWrite

 

 

 

在示教器操作界面上写信息

 

 

 

UIMsgBox

 

用户消息对话框

 

UIMsgWrite

 

 

 

用户消息写入

 

UIMsgWriteAbort

 

 

 

用户消息写入中止

 

UIShow

 

用户界面显示

 

UnpackRawBytes

 

打开来自原始数据字节数据的数据

 

Write

 

 

 

对串口进行写文本操作

 

 

 

WriteAnyBin

 

 

 

写任意二进制数的操作

 

 

 

WriteBin

 

 

 

写一个二进制数的操作

 

 

 

WriteRawBytes

 

写入原始数据字节数据

 

WriteStrBin

 

 

 

写字符的操作

 

 

 

Interrupts选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

C0NNECT

 

连接

 

GetTrapDate

 

获取卡住/夹住日期

 

IDelete

 

 

 

取消中断

 

 

 

IDisable

 

 

 

关闭所有中断

 

 

 

IEnable

 

 

 

激活所有中断

 

 

 

IError

 

 

 

当一个错误发生时触发中断

 

 

 

IPers

 

 

 

使用一个可变量触发中断

 

 

 

ISignalAI

 

 

 

使用一个模拟输入信号触发中断

 

 

 

ISignalAO

 

 

 

 

 

使用一个模拟输出信号触发中断

 

ISignalDI

 

 

 

使用一个数字输入信号触发中断

 

 

 

ISignalDO

 

 

 

使用一个数字输出信号触发中断

 

 

 

ISignalGI

 

 

 

 

 

使用一个组输入信号触发中断

 

ISignalGO

 

 

 

使用一个组输出信号触发中断

 

 

 

ISleep

 

 

 

关闭一个中断

 

 

 

ITimer

 

 

 

计时中断

 

 

 

IWatch

 

 

 

激活一个中断

 

 

 

ReadErrData

 

获取关于错误的信息

 

Error Rec选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

BookErrNo

 

登记RAPID系统错误编号

 

ErrLog

 

写入错误消息

 

ErrRaise

 

写入警告，调用错误处理器

 

EXIT

 

终止程序执行

 

ProcerrRecovery

 

 由过程运动错误产生和恢复

 

RAISE 

 

调用错误处理器

 

RaiseToUser

 

将错误传播至用户等级

 

ResetRetryCount 

 

重置重试次数

 

RETRY 

 

在错误后恢复执行

 

RETURN 

 

完成程序的执行

 

SkipWarn 

 

跳过***近的警告

 

TRYNEXT

 

跳转至引起错误的指令

 

System&Time选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

ClkReset

 

重置用于定时的时钟

 

ClkStart

 

启动用于定时的时钟

 

ClkStop

 

停止用于定时的时钟

 

CloseDir

 

关闭路径

 

MakeDir

 

创建新路径

 

OpenDir

 

打开路径

 

ReadCfgData

 

读取系统参数的属性

 

RemoveDir

 

删除路径

 

RemoveFile

 

删除文件

 

RenameFile

 

重命名文件

 

SaveCfgData

 

将系统参数保存至文件

 

WriteCfgData

 

写入系统参数的属性

 

Mathematics选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

Add

 

增加数值

 

BitClear

 

在一个字节或双数值数据中清除一个特定位

 

BitSet

 

在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位

 

Clear

 

清除数值

 

Decr

 

减量为1

 

FitCircle

 

对离散点进行圆拟合

 

Incr

 

增量为1

 

MatrixSolve

 

矩阵求解

 

MatrixSolveQR

 

矩阵QR分解

 

MatrixSVD

 

矩阵SVD

 

TryInt

 

测试数据对象是否为有效整数

 

MotionSetAdv选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

CirPathMode

 

圆周路径期间的工具方位调整

 

PathAccLim

 

降低路径沿线的TCP加速度

 

PathResol

 

覆盖路径分辨率

 

SpeedLimAxis

 

设置轴的速度限制

 

SpeedLimCheckPoint

 

设置检查点的速度限制

 

SpeedRefresh

 

更新持续运动速度覆盖

 

TuneReset

 

重置伺服调节

 

TuneServo

 

调节伺服

 

WaitRob

 

等待直至达到停止点或零速度

 

WorldAccLim

 

控制世界坐标系中的加速度

 

Motion Adv选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

ClearPath

 

清除当前路径

 

MoveCSync

 

机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。

 

MoveJSync

 

通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。

 

MoveLSync

 

机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序

 

RestoPath

 

中断之后，恢复路径

 

StartMove

 

重启机械臂移动

 

StartMoveRetry

 

重启机械臂移动和执行

 

StepBwdPath

 

在路径上向后移动一步

 

StopMove

 

停止机械臂的移动

 

StopMoveReset

 

重置系统停止移动状态

 

StorePath

 

发生中断时，存储路径

 

TriggC

 

关于事件的机械臂圆周移动

 

TriggCheckIO

 

定义位于固定位置的IO 检查

 

TriggDataCopy

 

复制触发数据变量中的内容

 

TriggDataReset

 

重置触发数据变量中的内容

 

TriggEquip

 

定义路径上的固定位置和时间I/O 事件

 

TriggInt

 

定义与位置相关的中断

 

TriggIO

 

定义停止点附近的固定位置或时间I/O 事件

 

TriggJ

 

关于事件的轴式机械臂运动

 

TriggJIOs

 

接头机械臂移动以及I/O事件

 

TriggL

 

关于事件的机械臂线性运动

 

TriggLIOs

 

机械臂线性移动以及I/O事件

 

TriggRampAO

 

定义路径上的固定位置斜坡AO 事件

 

TriggSpeed

 

定义与固定位置-时间尺度事件成比例的TCP速度模拟信号输出

 

TriggStopProc

 

产生关于停止时触发信号的重启数据

 

MultiTasking&MultiMove选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

SyncMoveUndo

 

设置独立移动

 

WaitTestAndSet

 

等待，直至变量FALSE，随后设置

 

RAPIDsupport选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

GetDataVal

 

获得数据对象的值

 

GetSysData

 

获取系统数据

 

ResetPPMoved

 

重置以手动模式移动的程序指针的状态

 

SetAllDataVal

 

在定义设置下，设置所有数据对象的值

 

SetDataSearch

 

定义在搜索序列中设置的符号

 

SetDataVal

 

设置数据对象的值

 

SetSysData

 

设置系统数据

 

TextTabInstall

 

安装文本表格

 

WarmStart

 

重启控制器

 

Calib&Service选项

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

Brake Check

 

制动器检查

 

MToolRotCalib

 

移动工具旋转校准

 

MToolTCPCalib

 

关于移动工具的TCP的校准

 

SpyStart

 

开始记录执行时间数据

 

SpyStop

 

停止记录时间执行数据

 

SToolRotCalib

 

关于固定工具的TCP和旋转的校准

 

SToolTCPCalib

 

关于固定工具的TCP的校准

 

TestSignDefine

 

定义测试信号

 

TestSignReset