1.  机器人运行时，上位机如何获取当前机器人程序指针所在的模块（module）和例行程序名称（routine）？如上图，当前示教器指针位置在模块Module1中的例行程序Main，C#端界面也能同时显示当前指针在Module1中main

2. 可以使用task1[0].ProgramPointer.Module来获取任务1中的程序指针所处模块，

使用task1[0].ProgramPointer.Routine获取程序指针所在的routine

3. 为了实时获取程序指针信息，使用事件触发机制（行号发生变化触发相应事件）

4.插入如下代码。运行后，示教器端的行号就可以在c#端实时显示。

void subscribe()

{

      tasks = controller.Rapid.GetTasks();

      tasks[0].ProgramPointerChanged+= new EventHandler<ProgramPositionEventArgs>(task_PPChanged);

 }

 void task_PPChanged(object sender, ProgramPositionEventArgs e)

  {

    textBox1.Text = "程序指针在模块：" + e.Position.Module.ToString()+"\r\n";

    textBox1.Text = textBox1.Text + "        在例行程序：" + e.Position.Routine.ToString();

   }