1.Worldzone功能是可以实时监测当前TCP位置，并根据设置条件输出do信号或者让机器人停止

2.例如通过WZBoxDef可以定义一个立方体区域，并配合WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;指令可以设置例如机器人TCP在区域内输出信号do_service

3.Worldzone设置的区域均参考wobj0（即机器人大地坐标系）

4.对于文首的机器人安装位置（机器人大地和其他设备不平行），如何设置一个平行于设备的Worldzone工作区域。

5.默认的机器人大地坐标（wobj0）和base坐标系重合，如下图

6.可以旋转机器人的base坐标系（因为大地坐标系wobj0不能修改），这样就变相的实现了wobj0和设备平行（wobj0和机器人base旋转）,具体如下图：

此时若使用上图的Base参考坐标系移动机器人，机器人沿着机器人底座方向，若选择world参考坐标系，机器人沿着设备方向（即机器人斜着移动）

7.假设机器人base需要绕z方向旋转-45度，可以使用以下RAPID函数获取对应姿态的四元数

PERS orient o1:=[0.92388,0,0,-0.382683];

    PROC test11()

        o1:=OrientZYX(-45,0,0);

        stop;

ENDPROC

8.进入示教器-控制面板-配置-主体Motion-robot，选择ROB_1, 找到下图所示的BaseFrame q1-q4位置，将上文计算出来的四元数填入，然后选择重启

9.此时即可设置Worldzone参考立方体区域了，依旧参考机器人的wobj0（此时wobj0与设备平行）

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