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什么是socket通讯？

socket通讯是一种无协议的

TCP/IP通讯，

在微软环境下称为socket通讯。

通过socket通讯可以

收发定制数据，

包括sting字符串，byte数组等。

ABB机器人进行socket通讯的前提是

机器人有配置616-1 PL-INTERFACE选项，

ABB机器人的标准配置有包括616-1 PL-INTERFACE选项，

但不排除没有的情况，

所以

进行前期设计时要注意一下。

可以通过机器人示教器查看机器人的系统配置

如下所示：

 

socket通讯有客户端和服务端的区分。

客户端是：

对被动等待TCP连接的对方设备执行

主动开放处理的一方；

服务端是：

被动等待TCP连接，侦听等待的一方。

socket通讯的三要素：

1、机器人侧的IP地址及端口号；

2、PLC侧的IP地址及端口号；  

3、通讯双方哪一侧为开放侧（客户端）

//**********方式的选择**********//

通讯实现的一种方式是：

以机器人作为client（客户）端，

PLC作为server（服务）端来实现；

另一种方式是：

以PLC作为客户端，

机器人作为服务端来实现。

不管哪一侧作为开放侧都可以实现交互通讯

看个人的习惯而定。

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当你只负责PLC这一块时：

机器人有另外的人去负责的话，

你可以把PLC侧作为服务端，

只需收发程序就可以，

不需要写socket主动打开open的程序。

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当PLC和机器人都是由你负责时：

你可以把PLC作为客户端，

主动打开连接，

PLC作为主控，

机器人作为服务端执行程序，

这样更有利于报警提示人机交互的完善。

☆☆☆☆☆以下为程序代码写法干货

以下我们来介绍

ABB机器人socket通讯方式的程序写法：

 

机器人作为client（客户）端：

 

VAR socketdev socket1;

    ！定义套接字变量socket1

VAR string strsend;

    ！定义字符串变量strsend

VAR string chrRead;

    ！定义字符串变量chrRead

TPErase;

    ！擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本

SocketClose socket1;

    ！关闭套接字

SocketCreate socket1;

    ！创建连接

SocketConnect socket1, "192.168.1.20", 4096;

    ！建立连接程序执行将等待，直至连接得以建立、失效或出现超时。

TPWrite "socket clinent connect successful";

    ！在示教器上显示连接成功

SocketSend socket1 \Str := strsend+"\0D\0A";

    ！将strsend的数据发送给远程端。

SocketReceive socket1 \Str := chrRead;

    ！从远程端接收数据，并将其储存在字符串变量chrRead中。

TPWrite "server wrote ="+ chrRead;

    ！在示教器上显示接收的数据。

机器人作为server（服务）端：

 

VAR socketdev server_socket;

    ！定义套接字变量server_socket

VAR socketdev client_socket;

    ！定义套接字变量client_socket

VAR string receive_string;

    ！定义字符串变量receive_string

TPErase;

    ！擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本

SocketClose server_socket;

    ！关闭套接字server_socket

SocketClose client_socket;

    ！关闭套接字client_socket

SocketCreate server_socket;

    ！创建套接字连接server_socket

SocketBind server_socket,"192.168.1.22",4096;

    ！创建服务器套接字，绑定IP及端口

SocketListen server_socket;

    !监听是否有client（客户端）连接

socketAccept server_socket,client_socket;

    !接受输入连接，client_socket之后可用。

SocketReceive client_socket\Str:=receive_string;

    !接收数据，并将其储存在字符串变量receive_string中。

TPWrite "client wrote-"+ receive_string;

    !在示教器上显示接收的数据。

SocketSend client_socket\Str:="Server Menting";

    !将字符串数据"Server Menting"发送出去。

SocketClose server_socket;

    ！关闭套接字server_socket

SocketClose client_socket;

    ！关闭套接字client_socket