1.创建solution

 

文件->新建

 

2.导入机械臂

 

基本->ABB机器人模型库->

 

3.创建system

 

基本->机器人系统->从布局...

 

4.添加工具

 

基本->导入模型库->设备->(mytool)

 

5.添加路径

 

基本->路径->空路径

 

6.示教

 

窗口的下方有v和z。代表speed和zone。教程中v500，z10.

 

基本->示教指令->

 

freehand->（手动线性）->拉动工件->示教指令->拉动工件->示教指令->.......->（手动线性）

 

在左边窗口右键建立的路径->沿着路径运动

 

7.删除路径

 

选中路径->修改->删除

 

8.删除未使用的目标点

 

选中创建的系统T_ROB1->修改->删除未使用的目标点

 

9.插入table

 

基本->导入模型库->设备->propeller table

 

10.移动table

 

freehand->移动->点击插入的table，拖动移动->移动(停止移动)

 

选中table->修改->设定位置。。。

 

11.往桌子上放东西

 

先插入工件，右键工件，选择设定位置，点击桌面，此时工件放在了桌子上。

 

放在桌子中心：选中视图中的第四个"选择表面"和第13个"捕捉中心"，

 

右键左边组件窗口内的的工件名字，位置，放置，一个点。点击工件下表面中心（From），和桌面中心（To）,应用。

 

12.创建工件坐标

 

基本->其他->创建工件坐标,用户坐标框架下，取点创建框架，选择“三点”，

 

选中视图中的第四个"选择表面"和第16个"捕捉边缘"，点击工件表面的点，确定x1，x2，y，接受并确定。

 

13.创建目标点

 

基本->目标点->创建目标

 

视图界面选择合适的按钮，点击工件不同位置，确认。

 

右键target_10->查看目标处工具->mytool

 

右键target_10->修改目标->旋转->选Y轴，180度。

 

右键target_10->复制方向，选中其他目标点，右键，应用方向。

 

右键target_10->查看目标处工具->mytool（坐标消失）

 

修改下方的speed： v50，zone： z fine

 

选中所有目标点，右键，添加新路径

 

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