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概要
Motors ON 链实际是两个电路， 其内容相同， ***终控制到操纵器电机的电源。
如果打开任何一个链， 电源断开并且系统进入 Motors OFF 状态， 即， 驱动电源与电机断开。
基本电路
下图显示了 两个相同电路中的一个电路：
该电路的基本功能是向驱动电机供电。 为实现此功能， 必须满足多个条件：
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该电路的基本功能是向驱动电机供电。 为实现此功能， 必须满足多个条件：
• 必须没有活动的紧急停止条件。 有关紧急停止电路的信息， 请参阅 紧急停止电路 页 107 。
• 必须没有活动的安全保护停止。 有关安全保护停止电路的信息， 请参阅 安全保护停止 页 108 。
• 在手动减速 / 全速模式下运行时， 必须按下 FlexPendant 上的使动装置。 有关FlexPendant 的详情， 请参阅 FlexPendant 简介 页 97 。
• 其它 Motors ON 链必须正常， 即本节中所述的任何故障条件都不得出现在其它并行的 Motors ON 电路中。
• 信号 ENABLE1 和 ENABLE2 必须是活动的。 这些信号由主机发出并在 信号ENABLE1 和 ENABLE2 页 112 一节中详细说明。
• 信号 ENABLE1 和 ENABLE2 必须是活动的。 这些信号由主机发出并在 信号ENABLE1 和 ENABLE2 页 112 一节中详细说明。
• 不得激活任何操纵器轴上的限位开关， 即， 所有操作器轴必须在其正常的操作范围内。
满足所有这些条件后， 两个 Motors ON 接触器都激活， 并且向驱动系统供电。
互锁
两个 Motors ON 链相互监控。
两个 Motors ON 链相互监控。
这样， 就可立即检测到两个链中的任何失衡， 从而断开链， 并使 Motors ON 接触器脱落。
未更正原来的错误就不能返回至 Motors ON 模式。
Motors ON 与 Motors OFF 状态
机器人系统可处于 Motors ON 或 Motors OFF 状态。 Motors ON 表示 Motors ON 接触器激活， 即， 上述的所有条件均满足。
任一条件未 满足时， 系统进入 Motors OFF 状态。 系统返回至 Motors ON 状态：
在 AUTO 模式通过在操作员面板上按 Motors ON 按钮将机器人返回至 Motors ON 模式。 如果电路正常， 计算机将关闭电路以激活接触器。
在 AUTO 模式通过在操作员面板上按 Motors ON 按钮将机器人返回至 Motors ON 模式。 如果电路正常， 计算机将关闭电路以激活接触器。
从 AUTO 切换至 MANUAL 时， 模式变为 Motors OFF 并且计算机系统断开电路。
在 MANUAL 模式中通过在 FlexPendant 上按使能装置在任何 MANUAL 模式中开始操作。 如果电路正常，计算机闭合电路。
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