故障排除代码

50036 无法更正恢复

50036, 无法更正恢复

转角区域有太多的密集点而出现停止。重新启动时，机器人将会

移至程序中前方较远的点。

建议措施

减少密集点的数量，增加彼此间的距离或减速。

50037 电机上电指令被忽略

50037, 电机上电(MOTORS ON) 指令被忽略

由于前一次停止尚未确认，电机上电(MOTORS ON) 指令被忽略。

建议措施

再次下达开机上电(MOTORS ON) 指令。

50041 机器人在奇异点上

50041, 机器人在奇异点上

机器人太靠近奇异点。

建议措施

执行程序时使用SingArea 指令或关节插补。微动控制时，使用单轴运动。

50042 无法创建路径

50042, 无法创建路径

无法创建该路径。

建议措施

- 增加两个临近点之间的距离。

- 减小速度。

- 更改加速度。

50058 工具坐标系错误

50058, 工具坐标系错误

工具坐标系的Z 轴几乎与路径方向平行。

建议措施

更改工具坐标系，使Z 轴与路径方向之间至少保留3 度的偏差。

50060 工具不正确

50060, 工具不正确

固定工具的定义无效。

建议措施

检查工具和对象数据。

50063 不确定的圆

50063, 不确定的圆

任务：arg

点放错位置，原因arg:

1 终点太靠近起点。

2 圆点离起点过近。

3 圆点离终点过近。

4 不确定的重定向。

5 圆过大> 240 度。

程序引用arg

建议措施

先检查圆点和运动指令的端点。可通过手动方式将圆分段来验证

圆点。

50065 运动误差

50065, 运动误差

运动的终点超出机器人的可达范围，或者太靠近奇异点。机器人arg。

建议措施

更改终点位置。

50052 关节速度错误

50052, 关节速度错误

说明

由于系统错误或冲突，关节arg的速度相对于指定速度是错误的。

建议措施

- 检查关节和硬件的调节参数和外力。

- 降低编程速度。

50053 转数计算器的差异过大

50053, 转数计数器的差异过大

接点arg的转数计数器差异过大。系统检测到串行测量电路板上的

转数计数器实际值与系统预期值相差过大。

后果

机器人未校准，并可以手动微动控制，但无法执行自动操作。

可能原因

可能是电源关闭时手动更改了机器人手臂的位置。另外也可能是

串行测量电路板、分解器或电缆故障。

建议措施

1) 更新转数计数器。

2) 检查分解器和电缆。

3) 检查串行测量电路板，判定其是否存在故障。更换有故障的单

元。

安心服务

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