1）现场有手机壳等类似物件需要打磨

2）打磨轨迹如上图。

3）如何快速实现上图轨迹？

4）Robotstudio 的addin里搜索SurfacePolishingAuto插件，并安装。（此处感谢作者Junzhang Shi）

5）安装完毕后，再次打开robotstudio（需要使用32位版本，robotstudio6.06及以上）

6）可以在addin下的概述里找到插件，右击加载

7）会出现下图

8）选择对应工具，设置打磨间距等参数，选择“仿真”会创建若干点，再点击生成路径即可。

9）上述插件也可针对曲面，自动轨迹时TCP默认垂直于当前面

更多资讯：ABB机器人