本文源于ABB机器人许健先生在“第二届机器人力控技术研讨会暨宇立仪器用户会议”的演讲，由宇立（SRI）整理发布。演讲ppt中的大部分视频和图片已省略，如有需要可联系获取完整资料。

机器人力控制基于机械手和环境间的交互作用，环境力被引入控制回路，实现机器人和外界可控的接触力和接触的稳定性，使得机器人可做接触运动而不发生碰撞停机现象。在力控打磨和装配应用中，采用力控制调整装配路径和速度，可以有效提升品质。

ABB经典的力控产品包含三个部分：力控软件、力转换盒和6轴力传感器。6轴力传感器是2011年ABB和宇立联合开发的，包括小、中、大三个型号，能够覆盖大部分应用。6轴力传感器信号通过转换盒进入机器人控制系统，力控软件中有标准的指令进行传感器标定、重力补偿和力控制等。力控软件能进入ABB控制器底层，因此，力控效果很好。同时，ABB还提供图形化的编程工具，轨迹自动生成，应用更加简单。

力控打磨方面，ABB有两条主要的技术路线：六轴力传感器反馈控制和ABB自适应打磨头。

六轴力传感器反馈控制

六轴力传感器有两种控制模式，恒压力模式和SpeedChange模式。恒压力模式的轨迹速度