ABB机器人是自动化机器，其能够被编程来执行结合它们的末端执行器（类似夹持器（gripper）或焊接工具等）的空间运动的不同操纵任务。传统上，用运动控制函数在过程编程语言中对工业机器人编程，其中运动控制函数典型地利用位置和速度作为输入参数。这需要有关编程语言和函数的使用的知识和技能。此外，机器人的适当和准确的位置数据和速度分布的定义可能是困难和耗时的。

一般向商用工业机器人提供教导器（teach pendant），借助于所述教导器，操作员能够“推动（jog）”机器人移动到期望的位置并且采用这个作为用于运动函数的输入参数。虽然这个技术降低了人工数据输入的量，但是对机器人的推动需要许多技术和经验并且仍可能是耗时的。

正被用于对一些机器人编程的另一种技术是所谓的“带领（lead-through）”，其中，机器人由手握住并且跟随人手的移动。这仅能够被应用于满足对应安全性要求并且支持这样的操作的模式的机器人。

“通过示范的编程”是另外的技术，通过该技术，人的动作被跟踪和解释以获得机器人指令。此技术中涉及的一个问题是以不足的可靠性来解释人的姿势并且不能以必要的准确性来获得用于控制机器人运动的期望的参数。此外，此方法的另外的缺点是在小组件的装配的示范期间，这些组件常被人手他们自身从视野遮蔽。

使用基于视觉的对象本地化的面向对象的技术一般也要求对适当的视觉作业的编程，其甚至更加难以由应用工程师学习和执行。

此外，考虑到人们习惯利用类似个人计算机、平板计算机或智能电话的计算装置来工作，且所述计算装置提供允许在计算装置的显示器上标记、旋转、调整大小或移动图形元素的人机接口和图形用户界面（GUI）。因此，用已知的计算装置来显示和操纵相机图像是十分简单的，使得图形和图像的直接操纵已大体上变成用户-计算机交互的直观方式。

解读：针对现有工业机器人编程技术复杂、难学耗时或部分简单编程技术的局限性，考虑到现有计算机的图形+图像技术的成熟，本发明的旨在提供一种更简单、更人机友好的对工业机器人简单编程的方法。

ABB机器人全新技术方案

如图1所示是本发明应用于实际现场的示意图。本发明对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（2）具有末端执行器（4），所述末端执行器（4）被安装到所述机器人臂（2），所述机器人（1）由机器人控制单元（6）控制来操纵被布置在所述机器人（1）的工作空间（10）中的工件（8），其中目标坐标（11）系与所述工作空间（10）相关联并且所述工作空间（10）和所述工件（8）的图像（12）由图像捕捉装置（14）取得并被传送到具有人机接口（HMI）的计算装置（16）来生成控制代码以用于控制所述机器人（1），所述控制代码被传送到所述机器人控制单元（6）。

图1

根据本发明，对ABB机器人编程的方法包括下面的一般步骤：

1） 用相机（14）来取得要被操纵的工件（8）和机器人（1）的工作空间（10）的数码照片；

2） 将图像传递到计算装置（16），在所述计算装置（16）上执行同时显示图像并且提供控制按钮（24）的软件程序，所述控制按钮（24）与机器人（1）的任务（控制-动作）相关联，所述机器人（1）的任务（控制-动作）取决于所使用的机器人（1）和工具（末端执行器（4））的种类而类似移动臂、旋转臂、旋转工具、 打开夹持器、闭合夹持器或激活焊接工具等；

3） 通过用标记-对象（17）（优选地用矩形框架）在图像上图形地标