1. worldzone功能能够实时监控当前tcp是否在设定区域内或者区域外，并给出信号提示。

2. 使用worldzone功能，机器人必须有608-1 World zones选项

3. 使用worldzone时，可以根据需要设定立方体区域，圆柱形区域和球形区域。

4. 举例设定立方体区域如下，通过立方体的两个顶点设定区域位置（基于World坐标系）

5. 但以上设定时，无视觉辅助，不够直观。

6. 可以在robotstudio的addin插件内搜索WZcalculator，进行视觉辅助设计

7. 安装完重启robotstudio，如果机器人有worldzone功能，可以在RAPID看到如下图表，点击打开进行视觉辅助设计

8. 下图为两个顶点分别为0,0，0和1000,1000,3000. 可以点击copy，赋值顶点坐标

9. 也可选择sphere或者cylinder设置对应形状，获取参数并copy

更多资讯：ABB机器人，ABB工业机器人